这篇是转的文章，原文 http://blianchen.blog.163.com/blog/static/131056299201037102315211/
假设上图是一个游戏地图，红色的区域是不可行走的区域，浅灰色区域是可行走区域，要想在游戏中实现nav寻路，必须将可行走区域转化为nav网格并保存为一种固定形式的数据，如下图浅红色的三角形。
nav网格必须是凸多边形，这里使用三角型，当然也可以使用4边形。下面介绍一种任意多边形的三角化算法。算法来自论文《平面多边形域的快速约束 三角化》作者：曾薇 孟祥旭 杨承磊 杨义军。详细内容请参考该论文。
先来看几个定义：
A. 我们称点 p3 为直线 p1p2 的可见点，其必须满足下面三个条件：
（1） p3 在边 p1p2 的右侧 (顶点顺序为顺时针)；
（2） p3 与 p1 可见，即 p1p3 不与任何一个约束边相交；
（3） p3 与 p2 可见
B. DT点
在一个约束Delaunay三角形中，其中与一条边相对的顶点称为该边的DT点。
确定 DT 点的过程如下：
Step1. 构造 Δp1p2p3 的外接圆 C（p1，p2，p3）及其网格包围盒 B（C（p1，p2，p3））
Step2. 依次访问网格包围盒内的每个网格单元：
对未作当前趟数标记的网格单元进行搜索，并将其标记为当前趟数
若某个网格单元中存在可见点 p, 并且 ∠p1pp2 > ∠p1p3p2，则令 p3=p1，转Step1；否则，转Step3.
Step3. 若当前网格包围盒内所有网格单元都已被标记为当前趟数，也即C（p1，p2，p3）内无可见点，则 p3 为的 p1p2 的 DT 点
生成Delaunay三角网格算法如下：
Step2. 取任意一条外边界边 p1p2 .
Step3. 计算 DT 点 p3，构成约束 Delaunay 三角形 Δp1p2p3 .
Step4. 如果新生成的边 p1p3 不是约束边，若已经在堆栈中，则将其从中删除；否则，将其放入堆栈；类似地，可处理 p3p2 .
Step5. 若堆栈不空，则从中取出一条边，转Step3；否则，算法停止 .
程序实现该算法（AS3语言）
1。数据结构
不难看出，要想实现该算法首先要确定一些基础对象，如点、线、三角型和多边形等对象。（才发现这个blog中竟然没有代码的格式
）
二维点的定义 public class Vector2f {} 包括矢量加减、叉积等方法。
线的定义 public class Line2D {} 包括下面方法：
classifyPoint(point:Vector2f, epsilon:Number = 0.000001):int //判断点与直线的关系，假设你站在a点朝向b点， 则输入点与直线的关系分为：Left, Right or Centered on the line equals(line:Line2D):Boolean //线段是否相等 （忽略方向） getDirection():Vector2f //直线方向 intersection(other:Line2D, pIntersectPoint:Vector2f = null):int //判断两个直线关系 this line A = x0, y0 and B = x1, y1 other is A = x2, y2 and B = x3, y3 length():Number //直线长度 signedDistance(point:Vector2f):Number //给定点到直线的带符号距离，从a点朝向b点，右向为正，左向为负
三角型定义 public class Triangle：
getSide(sideIndex:int):Line2D //取得指定索引的边(从0开始，顺时针) getVertex(i:int):Vector2f //根据i返回顶点 isPointIn(testPoint:Vector2f):Boolean //测试给定点是否在三角型中 setVertex(i:int, point:Vector2f):void //根据i指定的索引设置三角形的顶点
多边形定义 public class Polygon：
public vertexV : Vector.<Vector2f> //顶点列表，按顺时针方向排序 cw():void //将多边形的顶点按逆时针排序 isCW():Boolean //将多边形的顶点按顺时针排序 isSimplicity():Boolean //是否是简单多边形 rectangle():Rectangle //返回矩形包围盒 Polygon union(polygon:Polygon):Vector.<Polygon> //合并两个多边形(Weiler-Athenton算法)
三角化的完整代码，注释比较全，就不再详细解释了
/*
* @author 白连忱
* date Jan 22, 2010
*/
package org.blch.geom
{
import flash.display.Sprite;
import flash.geom.Rectangle;
import flash.text.TextField;
import flash.text.TextFieldAutoSize;
import flash.text.TextFormat;
/**
* Delaunay
* @langversion ActionScript 3.0
* @playerversion Flash 10.0
*/
public class Delaunay
{
public function Delaunay()
{
}
private static const EPSILON:Number = 0.000001; //精度
private var polygonV:Vector.<Polygon>; //所有多边形，第0个元素为区域外边界 (输入数据)
private var vertexV:Vector.<Vector2f>; //所有顶点列表, 前outEdgeVecNmu个为外边界顶点
private var edgeV:Vector.<Line2D>; //所有约束边
private var outEdgeVecNmu:int; //区域外边界顶点数
private var lineV:Vector.<Line2D>; //线段堆栈
private var triangleV:Vector.<Triangle>; //生成的Delaunay三角形
public function createDelaunay(polyV:Vector.<Polygon>):Vector.<Triangle> {
//Step1. 建立单元大小为 E*E 的均匀网格，并将多边形的顶点和边放入其中.
// 其中 E=sqrt(w*h/n)，w 和 h 分别为多边形域包围盒的宽度、高度，n 为多边形域的顶点数 .
initData(polyV);
//Step2. 取任意一条外边界边 p1p2 .
var initEdge:Line2D = getInitOutEdge();
lineV.push(initEdge);
var edge:Line2D;
do {
//Step3. 计算 DT 点 p3，构成约束 Delaunay 三角形 Δp1p2p3 .
edge = lineV.pop();
// trace("开始处理edge###########:", edge);
var p3:Vector2f = findDT(edge);
if (p3 == null) continue;
var line13:Line2D = new Line2D(edge.getPointA(), p3);
var line32:Line2D = new Line2D(p3, edge.getPointB());
//Delaunay三角形放入输出数组
var trg:Triangle = new Triangle(edge.getPointA(), edge.getPointB(), p3);
// trace("DT 点p3", p3);
// trace("Triangle", trg);
triangleV.push(trg);
//Step4. 如果新生成的边 p1p3 不是约束边，若已经在堆栈中，
// 则将其从中删除；否则，将其放入堆栈；类似地，可处理 p3p2 .
var index:int;
if (indexOfVector(line13, this.edgeV) < 0) {
index = indexOfVector(line13, lineV);
if (index > -1) {
lineV.splice(index, 1);
} else {
lineV.push(line13);
}
}
if (indexOfVector(line32, this.edgeV) < 0) {
index = indexOfVector(line32, lineV);
if (index > -1) {
lineV.splice(index, 1);
} else {
lineV.push(line32);
}
}
//Step5. 若堆栈不空，则从中取出一条边，转Step3；否则，算法停止 .
// trace("处理结束edge###########\n");
} while (lineV.length > 0);
return triangleV;
}
/**
* 初始化数据
* @param polyV
*/
private function initData(polyV:Vector.<Polygon>):void {
//填充顶点和线列表
vertexV = new Vector.<Vector2f>();
edgeV = new Vector.<Line2D>();
var poly:Polygon;
for (var i:int=0; i<polyV.length; i++) {
poly = polyV[i];
putVertex(vertexV, poly.vertexV);
putEdge(edgeV, poly.vertexV);
}
outEdgeVecNmu = polyV[0].vertexNmu;
lineV = new Vector.<Line2D>();
triangleV = new Vector.<Triangle>();
}
/**
* 获取初始外边界
* @return
*/
private function getInitOutEdge():Line2D {
var initEdge:Line2D = edgeV[0];
//检查是否有顶点p在该边上，如果有则换一个外边界
var loopSign:Boolean;
var loopIdx:int = 0;
do {
loopSign = false;
loopIdx++;
for each (var testV:Vector2f in this.vertexV) {
if ( testV.equals(initEdge.getPointA()) || testV.equals(initEdge.getPointB()) ) continue;
if (initEdge.classifyPoint(testV, EPSILON) == PointClassification.ON_LINE) {
loopSign = true;
initEdge = edgeV[loopIdx];
break;
}
}
} while (loopSign && loopIdx<outEdgeVecNmu-1); //只取外边界
return initEdge;
}
/**
* 将srcV中的点放入dstV
* @param dstV
* @param srcV
*/
private function putVertex(dstV:Vector.<Vector2f>, srcV:Vector.<Vector2f>):void {
for each (var item:Vector2f in srcV) {
dstV.push(item);
}
}
/**
* 根据srcV中的点生成多边形线段，并放入dstV
* @param dstV
* @param srcV
*/
private function putEdge(dstV:Vector.<Line2D>, srcV:Vector.<Vector2f>):void {
if (srcV.length < 3) return; //不是一个多边形
var p1:Vector2f = srcV[0];
var p2:Vector2f;
for (var i:int=1; i<srcV.length; i++) {
p2 = srcV[i];
dstV.push(new Line2D(p1, p2));
p1 = p2;
}
p2 = srcV[0];
dstV.push(new Line2D(p1, p2));
}
/**
* 判断线段是否是约束边
* @param line
* @return 线段的索引，如果没有找到，返回-1
*/
private function indexOfVector(line:Line2D, vector:Vector.<Line2D>):int {
var lt:Line2D;
for (var i:int=0; i<vector.length; i++) {
lt = vector[i];
if (lt.equals(line)) return i;
}
return -1;
}
/**
* 计算 DT 点
* @param line
* @return
*/
private function findDT(line:Line2D):Vector2f {
var p1:Vector2f = line.getPointA();
var p2:Vector2f = line.getPointB();
//搜索所有可见点 TODO 按y方向搜索距线段终点最近的点
var allVPoint:Vector.<Vector2f> = new Vector.<Vector2f>(); // line的所有可见点
for each (var vt:Vector2f in this.vertexV) {
if (isVisiblePointOfLine(vt, line)) {
allVPoint.push(vt);
}
}
if (allVPoint.length == 0) return null;
var p3:Vector2f = allVPoint[0];
var loopSign:Boolean = false;
do {
loopSign = false;
//Step1. 构造 Δp1p2p3 的外接圆 C（p1，p2，p3）及其网格包围盒 B（C（p1，p2，p3））
var circle:Circle = this.circumCircle(p1, p2, p3);
var boundsBox:Rectangle = this.circleBounds(circle);
//Step2. 依次访问网格包围盒内的每个网格单元：
// 若某个网格单元中存在可见点 p, 并且 ∠p1pp2 > ∠p1p3p2，则令 p3=p，转Step1；否则，转Step3.
var angle132:Number = Math.abs(lineAngle(p1, p3, p2)); // ∠p1p3p2
for each (var vec:Vector2f in allVPoint) {
if ( vec.equals(p1) || vec.equals(p2) || vec.equals(p3) ) {
continue;
}
//不在包围盒中
if (boundsBox.contains(vec.x, vec.y) == false) {
continue;
}
//夹角
var a1:Number = Math.abs(lineAngle(p1, vec, p2));
if (a1 > angle132) {
/////转Step1
p3 = vec;
loopSign = true;
break;
}
}
///////转Step3
} while (loopSign);
//Step3. 若当前网格包围盒内所有网格单元都已被处理完，
// 也即C（p1，p2，p3）内无可见点，则 p3 为的 p1p2 的 DT 点
return p3;
}
/**
* 返回顶角在o点，起始边为os，终止边为oe的夹角, 即∠soe (单位：弧度)
* 角度小于pi，返回正值; 角度大于pi，返回负值
*/
private function lineAngle(s:Vector2f, o:Vector2f, e:Vector2f):Number
{
var cosfi:Number, fi:Number, norm:Number;
var dsx:Number = s.x - o.x;
var dsy:Number = s.y - o.y;
var dex:Number = e.x - o.x;
var dey:Number = e.y - o.y;
cosfi = dsx*dex + dsy*dey;
norm = (dsx*dsx + dsy*dsy) * (dex*dex + dey*dey);
cosfi /= Math.sqrt( norm );
if (cosfi >= 1.0 ) return 0;
if (cosfi <= -1.0 ) return -Math.PI;
fi = Math.acos(cosfi);
if (dsx*dey - dsy*dex > 0) return fi; // 说明矢量os 在矢量 oe的顺时针方向
return -fi;
}
/**
* 返回圆的包围盒
* @param c
* @return
*/
private function circleBounds(c:Circle):Rectangle {
return new Rectangle(c.center.x-c.r, c.center.y-c.r, c.r*2, c.r*2);
}
/**
* 返回三角形的外接圆
* @param p1
* @param p2
* @param p3
* @return
*/
private function circumCircle(p1:Vector2f, p2:Vector2f, p3:Vector2f):Circle {
var m1:Number,m2:Number,mx1:Number,mx2:Number,my1:Number,my2:Number;
var dx:Number,dy:Number,rsqr:Number,drsqr:Number;
var xc:Number, yc:Number, r:Number;
/* Check for coincident points */
if ( Math.abs(p1.y-p2.y) < EPSILON && Math.abs(p2.y-p3.y) < EPSILON )
{
trace("CircumCircle: Points are coincident.");
return null;
}
m1 = - (p2.x - p1.x) / (p2.y - p1.y);
m2 = - (p3.x-p2.x) / (p3.y-p2.y);
mx1 = (p1.x + p2.x) / 2.0;
mx2 = (p2.x + p3.x) / 2.0;
my1 = (p1.y + p2.y) / 2.0;
my2 = (p2.y + p3.y) / 2.0;
if ( Math.abs(p2.y-p1.y) < EPSILON ) {
xc = (p2.x + p1.x) / 2.0;
yc = m2 * (xc - mx2) + my2;
} else if ( Math.abs(p3.y - p2.y) < EPSILON ) {
xc = (p3.x + p2.x) / 2.0;
yc = m1 * (xc - mx1) + my1;
} else {
xc = (m1 * mx1 - m2 * mx2 + my2 - my1) / (m1 - m2);
yc = m1 * (xc - mx1) + my1;
}
dx = p2.x - xc;
dy = p2.y - yc;
rsqr = dx*dx + dy*dy;
r = Math.sqrt(rsqr);
return new Circle(new Vector2f(xc, yc), r);
}
/**
* 判断点vec是否为line的可见点
* @param vec
* @param line
* @return true:vec是line的可见点
*/
private function isVisiblePointOfLine(vec:Vector2f, line:Line2D):Boolean {
if (vec.equals(line.getPointA()) || vec.equals(line.getPointB())) {
return false;
}
//（1） p3 在边 p1p2 的右侧 (多边形顶点顺序为顺时针)；
if (line.classifyPoint(vec, EPSILON) != PointClassification.RIGHT_SIDE)
{
return false;
}
//（2） p3 与 p1 可见，即 p1p3 不与任何一个约束边相交；
if (isVisibleIn2Point(line.getPointA(), vec) == false) {
return false;
}
//（3） p3 与 p2 可见
if (isVisibleIn2Point(line.getPointB(), vec) == false) {
return false;
}
return true;
}
/**
* 点pa和pb是否可见(pa和pb构成的线段不与任何约束边相交，不包括顶点)
* @param pa
* @param pb
* @return
*/
private function isVisibleIn2Point(pa:Vector2f, pb:Vector2f):Boolean {
var linepapb:Line2D = new Line2D(pa, pb);
var interscetVector:Vector2f = new Vector2f(); //线段交点
for each (var lineTmp:Line2D in this.edgeV) {
//两线段相交
if (linepapb.intersection(lineTmp, interscetVector) == LineClassification.SEGMENTS_INTERSECT) {
//交点是不是端点
if ( !pa.equals(interscetVector) && !pb.equals(interscetVector) ) {
return false;
}
}
}
return true;
}
}
}
import org.blch.geom.Vector2f;
/**
* 圆
* @author blc
*/
class Circle {
public var center:Vector2f; //圆心
public var r:Number; //半径
public function Circle(cen:Vector2f, r:Number) {
this.center = cen;
this.r = r;
}
}
来源：https://www.cnblogs.com/zdlbbg/p/4301307.html