将IMU的误差源归类后主要有以下四类：
（1）加速度计影响因素
在IMU中，加速度计对其的影响主要体现在加速度计的精度和稳定性两个方面。其中加速度计的高精度是为保障后续数据处理的精确性，加速度计的稳定性则是直接影响IMU能否发挥出正常性能的关键因素。
（2）陀螺仪影响因素
陀螺仪对IMU的影响主要体现在其精确性上，其精确性将直接影响姿态解算的优劣程度，换句话说，最后IMU能否正确感知产品的姿态就是依靠陀螺仪的精确性。
（3）温度影响因素
MEMS惯性器件在温度发生变化时，其精度会产生较大的差异，一般情况下，惯性器件的工作环境不可能是恒温环境，尤其是陀螺的精度受到严重影响，因此温度的影响不能忽略。
（4）IMU产品化后主要影响因素
A．信噪比低
B．漂移大/延迟大
来源：CSDN
作者：abcwoabcwo
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