为了更充分的理解和应用VIO，对其关键点与难点的把握是必要的。一般来说，难点与关键点是阻碍一个项目实施的重要因素，如果攻克了难点与关键点，其他知识串在一起就是一个工作量的事情了。总体来说，VIO的难点可以分为：硬件部分，算法前端部分，算法后端部分。
一、算法后端部分
二、算法前端部分
三、硬件部分
四、参考文献
- https://zhuanlan.zhihu.com/p/70155698
来源：CSDN
作者：wang_jun_whu
链接：https://blog.csdn.net/wang_jun_whu/article/details/104146126
