题目描述
机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。
输入输出格式
输入格式：
输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
输出格式：
一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。
输入输出样例
输入样例#1：
9 10 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 7 2 2 7 S
输出样例#1：
12分析：机器人中心总在格点上，这也就是它走动时的中心是格点，而不是格子。我们可以将所有的格子化成点，一个格子化成四个点， 黑点优先。黑点优先是什么意思、？因为一个点化成四个点，那也就是需要 n*4,m*4个格子，但我们不用这么多， 其实n+1,m+1 个格子就可以了。怎么变呢，我们让黑点的化成四个黑点，其他的不变就可以了，题目中的样例处理完厚实这样(看下图，不大好看)
这样我们会发现，只要让机器人考虑机器人的中心就可以了，机器人中心不能到最外圈的格点，机器人的中心不能走黑点，其他的可以都不用考虑。然后广搜就可以。注意:要cin读入字符，（为什么不能 scanf("%d%d%d%d%c",&sx,&sy,&ex,&ey,&ch);读空格吗？样例都过了，还是60分。。)
1 #include<cstdio>
2 #include<algorithm>
3 #include<queue>
4 #include<iostream>
5
6 using namespace std;
7 const int N = 55;
8
9 struct node{
10 int x,y,step;
11 int to;
12 }cur,nxt;
13 queue<node>q;
14 int a[N][N];
15 int mp[N][N];
16 int dx[4]={0,1,0,-1}; //东南西北
17 int dy[4]={1,0,-1,0};
18 bool v[N][N][5];
19 int n,m,k,sx,sy,ex,ey;
20 char ch;
21
22 void init()
23 {
24 scanf("%d%d",&n,&m);
25 for(int i=1;i<=n;++i)
26 for(int j=1;j<=m;++j)
27 scanf("%d",&a[i][j]);
28 scanf("%d%d%d%d",&sx,&sy,&ex,&ey);
29 cin>>ch;
30 sx++; sy++; ex++; ey++;
31 for(int i=1;i<=n;++i)
32 for(int j=1;j<=m;++j)
33 if(a[i][j]==1)
34 {
35 mp[i][j] = 1;
36 mp[i+1][j] = 1;
37 mp[i][j+1] = 1;
38 mp[i+1][j+1] = 1;
39 }
40 n++; m++;
41 }
42
43 void bfs()
44 {
45 if(sx==ex && sy==ey)
46 {
47 printf("0\n");
48 return ;
49 }
50 cur.x = sx;
51 cur.y = sy;
52 cur.step = 0;
53 switch(ch)
54 {
55 case 'E': cur.to=0;break;
56 case 'S': cur.to=1;break;
57 case 'W': cur.to=2;break;
58 case 'N': cur.to=3;break;
59 }
60 q.push(cur);
61 v[sx][sy][cur.to] = true;
62 while(!q.empty())
63 {
64 cur = q.front() ;
65 q.pop();
66 k = cur.to;
67 for(int i=1;i<=3;++i)
68 {
69 int xx = cur.x+i*dx[k];
70 int yy = cur.y+i*dy[k];
71 if(xx>1 && xx<n && yy>1 && yy<m && !mp[xx][yy])
72 {
73 if(xx==ex && yy==ey)
74 {
75 printf("%d\n",cur.step+1);
76 return;
77 }
78 if(v[xx][yy][k]) continue;
79 v[xx][yy][k]=true;
80 nxt.x = xx;
81 nxt.y = yy;
82 nxt.step = cur.step+1;
83 nxt.to = k;
84 q.push(nxt);
85 }
86 else break;
87 }
88 nxt.x = cur.x;
89 nxt.y = cur.y;
90 nxt.step = cur.step+1;
91 nxt.to = (cur.to+1)%4;
92 if(!v[nxt.x][nxt.y][nxt.to])
93 {
94 v[nxt.x][nxt.y][nxt.to] = true;
95 q.push(nxt);
96 }
97 nxt.to = (cur.to-1+4)%4;
98 if(!v[nxt.x][nxt.y][nxt.to])
99 {
100 v[nxt.x][nxt.y][nxt.to] = true;
101 q.push(nxt);
102 }
103 }
104 printf("-1\n");
105 }
106
107 int main()
108 {
109 init();
110 bfs();
111 return 0;
112 }
来源：https://www.cnblogs.com/mjtcn/p/6858101.html