underactuated robotics

放肆的年华 提交于 2019-12-18 05:18:15

稳定性

  • 李雅普诺夫意义下稳定:李雅普诺夫意义下稳定,在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points,但也不会发散。
  • 渐进稳定:t->无穷的时候,会到fixed point
  • 全局渐进稳定(指数):会以一定速率到fixed point
    全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定,渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。
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