一．摄像机模型

1. 小孔模型

相机的成像过程如图所示，跟物理中学过的小孔成像差不多，我想大家应该在中学物理可能做过蜡烛小孔成像的实验，那时候你看到的不就是一副倒立的火焰吗？那么我们来看看相机的这个过程吧。在景物平面P点的坐标是（x₀,y₀,z₀）, 在等效成像平面P1点的坐标是（x₁,y₁,z₁）, 在相机成像平面P2点的坐标是（x₂,y₂,z₂）,f为理想的针孔相机焦距，z是相机到物体的距离，在实际中景物点P通过光孔中心在成像平面呈现翻转倒立的图像P2。为了方便研究，我们通常将相机的成像平面等效为光孔左侧的等效成像平面，这样目标图像不再是倒立的。在数学上等价且形式更加简单，容易理解。这样就形成了等效的对应关系：（式中f= z₁ = z₂ ；z= z₀）。

景物平面与相机平面关系：\[\left( {\begin{array}{*{20}{c}}

{{a_{11}}}&{{a_{12}}}&{{a_{13}}}\\
{{a_{21}}}&{{a_{22}}}&{{a_{23}}}\\
{{a_{31}}}&{{a_{32}}}&{{a_{33}}}
\end{array}} \right)\]

 

来源：https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/11967793.html