智能驾驶

智能驾驶技术的迭代研发，需要多种传感器、海量数据、海量场景的支撑。而目前多种传感器Gbit/s级别的数据同步采集、海量数据的快速分析和评估、关键场景的切片和提取，是业界公认的棘手问题。 为了解决上述的棘手问题，经纬恒润推出了智能驾驶实车测试系统——VDAS。VDAS主要由数据采集设备、环境感知系统、数据分析软件VDA组成。 数据采集设备 数据采集设备由车载工控机、多种数据采集板卡、传感器、车载显示屏等组成。通过配套的数据采集软件，实现各类车载总线数据、感知数据的采集，适配CAN/CANFD、以太网、车载以太网、USB、串口等各类常用接口。 感知系统 通过激光雷达、高清网络摄像头、组合导航传感器，并结合先进的环境感知算法和传感器融合算法，可以精确地感知周围环境信息，包括周围交通参与者的类别、距离、速度、加速度、航向角等，以及周围交通标志的距离、类型、颜色等，对于车道线检测，还可以检测是否越线，以及统计压线次数等。 下面的动图为在城市快速路场景，激光雷达通过多目标跟踪、机器学习分类等算法输出的感知效果。 激光雷达感知 为了减少单个传感器的检测不确定度，系统采用激光雷达+摄像头的信息融合方案，结合激光雷达高精度与摄像头信息丰富的特点，最终融合效果如下图所示。 激光雷达+摄像头传感器融合 通过相机标定与图像特征提取，系统可以识别出车道线信息，具体包括车道线类型、与车道线距离