由插补运动扩展到的
最近有个项目，需要使用XY两轴十字滑台做圆弧和直线轨迹。进而由西门子PLC去查询相关信息。了解到了以下信息。 插补（interpolation）运动是控制器根据输入点坐标值，对起始点和目标点之间的轨迹做密化的操作，在数控机床上，就是使用硬件或者软件算法将刀具工作点的运动轨迹有限次的逼近预定轨迹的操作。因为控制器输出对每个轴而言，只是一串脉冲信号或者通过通信在通信周期内给出的位置命令信号，所以，可以认为控制器给出的插补运动由电机实际执行后，其实是有限个直线段拟合出来的轨迹。控制器把命令按时间划分为有限个区间，每个区间向关联的驱动器发出多个预定的命令，驱动器再实现为一小段行程，最终，相关轴的有限个极小距离运动从宏观上看就成了规划的实际运动。这个有限的时间区间内，控制器会通过响应的算法计算下一个时间段运动的小段行程值。这个区间越小，控制器的插补控制精度越好，但也不是无限小就无限好。因为刀具加工，振动以及其他因素的影响，小到一定程度以后，再继续小下去实际产出的效果可能不及继续细分的开销。 常用的插补运动有： 这几项插补运动方式需要大量的计算，所以一般插补运动功能的实现，由专用的控制器或控制芯片去做运算，主控制器只负责芯片间的通讯或控制。 通过查资料，发现，我比较熟悉的西门子品牌既能使用插补算法又能做普通工艺处理的控制器有S7-300T和S7-1500T两个系列，这个跟供应商沟通过