turtlebot

0、什么是TurtleBot？ 我自己的理解就是：TurtleBot是一款移动机器人，就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。与之对应还有很多机器人，比如google的机器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起来）。我喜欢的方向是机器视觉，主要目标是让TurtleBot去感知环境，不会撞到障碍物，而且可以辨识目标。所以在TurtleBot上采用vSLAM技术，后面主要讲的也是主要与之相关的。 1、本篇目标 TurtleBot实现简单的目标跟踪 1.1、概述 TurtleBot主要由3部分组成（从上到下）：Kinect2，笔记本，移动底座，最后加支架。 硬件不多说，这边博客主要是讲解中间重点部分软件的安装和测试。图中标记的1,2,3，是后面讲解的大致顺序。 2、硬件，软件环境 硬件： TurtleBot2（其实主要指的是kobuki移动底座和其支架） Microsoft Kinect2（注意我这使用的是Kinect2） 笔记本（根据需求自己选购） 软件： 操作系统：Ubuntu 机器人操作系统：ROS 软件库：libfreenect2，iai_kinect2 3、系统、ROS安装 在说安装软件之前简单的说说TurtleBot机器人，这是TurtleBot的官网 http://www.turtlebot.com/ ，里面有代理商

ROS机器人综合应用 ROS机器人综合应用—PR2 PR2功能包的安装 PR2机器人仿真启动 PR2启动键盘控制节点 PR2启动gmapping建图（需要加一个map插件，写一个launch文件） PR2机械臂的控制 PR2MoveIt!机械臂控制 PR2 MoveIt!+Gazebo控制 TurtleBot机器人（入门级机器人，适合初学者） TurtlrBot功能包的安装与启动 TurtleBot启动键盘控制节点 TurtleBot Slam建图 TurtleBot 自主导航 TurtleBot 3 功能包安装 TurtleBot 3 Slam建模 Universal Robot Universal Robot机械臂功能包安装 Universal Robot启动仿真 Universal Robot launch文件配置 Universal Robot 使用Move It！+Gazebo仿真 HRMRP机器人平台 HRMRP框架图（全可编程的soc平台，link-os平台） FPGA处理速度很快 Kungfu Arm机器人 构建综合机器人平台--安装功能包并编译 构建综合机器人平台—mbot pro 构建综合机器人平台--mbot pro模型文件 构建综合机器人平台--mbot pro仿真环境 机器人综合平台构建 --marm pro marm pro + MoveIt

文章目录 那么之前测试不好的解释有以下几点 编写launch 测试bug猜测: 激光数据和MIT的不一样，MIT的激光原数据好，我们的差 不跑karto只录制信息 终于找到问题根源啦! 又出问题拉，出大问题。 [ WARN] [1578669454.733878780]: Could not get robot pose, cancelling reconfiguration 之前如 此处 进行karto_slam算法包的安装 kartoslam算法的launch文件如下 <launch> <!-- Define laser type--> <arg name="laser_type" default="rplidar" /> <!-- laser driver --> <include file="$(find turtlebot_navigation)/laser/driver/$(arg laser_type)_laser.launch" /> <!-- karto.launch--> <arg name="custom_karto_launch_file" default="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/karto/$(arg laser_type)_karto.launch.xml"/> <include

Turtlebot https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/73274966 http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation https://github.com/lazyparser/weloveinterns/wiki/ros-checklist 学习 http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo http://edu.gaitech.hk/turtlebot/speech-doc.html 导航 自主导航 http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/indigo/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map 跟随 http://wiki.ros.org/turtlebot_follower/Tutorials/Demo 修改地图参数 http://wiki.ros.org/turtlebot_stage/Tutorials/indigo/Customizing%20the%20Stage%20Simulator gazebo： http://wiki.ros.org

gazebo rviz安装: sudo apt - get install ros - kinetic - rviz Gazebo安装: sudo apt - get install ros - kinetic - gazebo - ros - pkgs ros - kinetic - gazebo - ros - control 安装turtlebot相关包 sudo apt - get install ros - kinetic - turtlebot - * 可能出现的错误: 错误:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security/main amd64 linux-headers-generic amd64 4.4.0.169.177 404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80] 错误:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security/main amd64 linux-headers-generic amd64 4.4.0.169.177 404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80] E: 下载 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/pool/main/l/linux-meta/linux

1 确定ROS 发行版版本 在ROS wiki搜索(或者google)turtlebot install，会出现安装方法网址如下， link: http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation 如果你的ROS不是indigo版本的，点击图1中的 turtlebot 超链接： 图1 会进入这个页面，link: http://wiki.ros.org/action/show/Robots/TurtleBot?action=show&redirect=TurtleBot 下面有关于TURTLEBOT3和2的安装PKG，以安装turtlebot3的pkg为例，如图2所示， 图2 依次安装这些pkg，以第一个turtlebot3这个PKG为例，点开超链接，如图3所示， image widget 图3 点击右侧的 dependencies ，查看依赖包，点击依赖包安装全部之后才能继续安装turtlebot3这个包，这里有所不同的是，点开左下角的 Source;git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git ,在github上发现所有的依赖包都有，因此可以直接使用如下命令批量安装 cd ~/catkin_ws/src git clone https:/

1、rviz rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100 ros by example的所有的代码都是在rbx1上的。也就是在 catkin_ws/src/rbx1 arbotix是一个仿真器 1、sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-* 2、roscore 3、cd catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch（使用turtlebot模型） roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch（pi模型） 4、rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav /sim.rviz 在rviz的add中订阅odometry这个话题，再把turtlebot的这个模型加入进来就可以了。 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}’ 这个时候小车会以一个圆圈的形式来走。 发现

一、ROS入门 http://download.csdn.net/detail/qq_36355662/9774692 参考博客：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html http://www.th7.cn/system/lin/201504/103167.shtml （1）书籍：要说看说的话，最近的书还是比较多的 《机器人操作系统浅析》，《ROS程序设计第一版&第二版》（有人说写的不好，其实不好也是有帮助的），还有一本红皮书讲ROS的，不建议看，版本太旧。目前的学习，都是以indigo版本的ROS为主。 （2）网上资料：这里就比较多了，这里的资料可以结合书籍同时进行学习，网站资料学习我给出一个大致的顺序： 》1 官网wiki： http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials，这肯定是第一步，学完之后再多看几遍，争取学懂！ 》2 创客智造网站：http://www.ncnynl.com/category/turtlebot-Simulation/，跟着学学仿真，加深理解。这是一个非常好的开源网站，拥有非常多的资料，以后会发现它非常有用的。 》3 古月居博客：https://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2，进一步加深ROS理解