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概述 TCMalloc 是 Google 开发的内存分配器，在不少项目中都有使用，例如在 Golang 中就使用了类似的算法进行内存分配。它具有现代化内存分配器的基本特征：对抗内存碎片、在多核处理器能够 scale。据称，它的内存分配速度是 glibc2.3（glibc是GNU发布的libc库，即c运行库。glibc是linux系统中最底层的api，几乎其它任何运行库都会依赖于glibc。glibc除了封装linux操作系统所提供的系统服务外，它本身也提供了许多其它一些必要功能服务的实现）中实现的 malloc的数倍。 　　TCMalloc全称Thread-Caching Malloc，即线程缓存的malloc，实现了高效的多线程内存管理，用于替代系统的内存分配相关的函数（malloc、free，new，new[]等）。 　　TCMalloc是gperftools的一部分，除TCMalloc外，gperftools还包括heap-checker、heap-profiler和cpu-profiler。本文只讨论gperftools的TCMalloc部分。 　　git仓库： https://github.com/gperftools/gperftools.git 　　官方介绍： https://gperftools.github.io/gperftools/TCMalloc.html

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，我想自己DIY一整套 两轮差分底盘 ，并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干，本章节主要内容： 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 6.底盘里程计标 机器人底盘运行的精度是衡量底盘的重要指标。底盘精度受里程计的走直线误差和转角误差影响。因此，需要对里程计的走直线和转角进行标定，尽量减小误差。 miiboo 机器人底盘的 ROS 驱动中已经写好了相应的标定程序，跟里程计标定有关的文件主要有： .../miiboo_bringup/launch/check_linear.launch 为里程计走直线标定启动文件 .../miiboo_bringup/launch/check_angular.launch 为里程计转角标定启动文件 .../miiboo_bringup/launch/minimal.launch 为设置标定参数及底盘控制启动文件 下面是标定步骤过程。 第一步：

如果查询表的某一列，Hive中默认会启用MapReduce job来完成这个任务，如下： hive>select id,name from m limit 10;--执行时hive会启用MapReduce job 我们都知道，启用MapReduce Job是会消耗系统开销的。对于这个问题，从Hive0.10.0版本开始，对于简单的不需要聚合的类似 SELECT <col> from <table> LIMIT n语句，不需要起MapReduce job，直接通过Fetch task获取数据，可以通过下面几种方法实现： 方法一： hive>set hive.fetch.task.conversion=more;--开启fetch任务，就不启用MapReduce job； hive>select id,name from m limit 10; 方法二： hive>bin/hive --hiveconf hive.fetch.task.conversion=more 方法三： 上面的两种方法都可以开启了Fetch任务，但是都是临时起作用的；如果你想一直启用这个功能，可以在${HIVE_HOME}/conf/hive-site.xml里面加入以下配置： <property> <name>hive.fetch.task.conversion</name> <value>more<

蒲慕明:写给实验室博士的 Email 著名的华人生物学家蒲慕明先生曾经有一封非常著名的email在网上广为流传，这封email是蒲先生写给自己实验室所有博士生和博士后的，其中的观点我(施一公)完全赞同。这封email写的语重心长，从中可以看出蒲先生的良苦用心。我把这封email转给了我实验室的所有学生。 蒲慕明简介 蒲慕明，1948年10月生，中国科学院院士，美国科学院外籍院士，台湾“中研院”院士。现任中国科学院神经科学研究所所长，中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心主任。1970年毕业于台湾清华大学物理系，1974年于美国Johns Hopkins大学获生物物理学博士学位，1974-1976年在美国普度大学生命科学系从事博士后研究，1976-1985年在美国加州大学艾文分校生物物理系任助理教授、副教授、教授，1985-1988年任耶鲁大学医学院分子神经生物学系教授，1988-1995年任美国哥伦比亚大学生命科学系教授，1995-2000年任美国加州大学圣地亚哥分校Stephen Kuffler讲座教授，2001-2006年任美国加州大学伯克利分校分子与细胞生物学系讲座教授和神经生物学部主任，2006-2013年任该校Paul Licht生物学杰出讲座教授。1999年起任中国科学院神经科学研究所首任及现任所长、神经可塑性研究组组长、高级研究员、博士生导师

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