ldi

点击上方“ 3D视觉工坊 ”，选择“星标” 干货第一时间送达 本次介绍一个发表于Pattern Recognition的经典三维点云描述子TOLDI，首先进行算法阐述，然后再给出数据集的介绍、局部参考坐标系与描述子的评估方法。 论文地址：Jiaqi Yang, QianZhang, Yang Xiao, Zhiguo Cao, “TOLDI: An effective and robust approach for 3Dlocal shape description”, Pattern Recognition, vol. 65, pp. 175–187, 2017. 源码地址：https://github.com/TaylorAmy1995/3D-feature-description.git 1.引言 影响点云局部特征描述能力和稳定性的因素主要包括几何属性的利用以及空间信息的解码。因为点云具有无序、不规则、无拓扑结构等特性，可以凭借三维到二维投影的方式来用多张二维图像表征三维点云的几何特征，图像的表征能提供稳定的信息解码，而多视角机制可以弥补投影导致的信息损失；对于空间信息的解码，意识到充分利用三维空间信息依赖于三维物理坐标系的构建，然而敏感器的坐标系没有抗旋转的能力，因此尝试在点云局部曲面构造了一个本征、抗旋转的局部坐标系。基于上述分析

实现 PHM 是一个复杂的系统工程，它不可能一蹴而就，而是一个逐步迭代、优化的过程。目前国内的 PHM 工程应用仍处于起步状态，由于没有商用的 PHM 系统集成开发环境作为支撑，使得大型复杂 PHM 系统的开发非常复杂，开发出的系统通用性、开放性、可靠性及易用性都无法保证。 PIDE 是北京旋极信息技术股份有限公司开发的一套通用的、开放的 PHM 集成开发环境，满足一系列国际相关标准，如 IEEE13374、OSA-CBM、CRIS 等。它由一系列设计建模软件、运行平台硬件和软件、试验数据采集系统和验证系统组成，可以辅助用户进行 PHM 系统的开发和验证工作。 PIDE 特点 ①通用性 PIDE 通用于军用和民用各类装备的 PHM 系统开发，包括：陆、海、空、天各军兵种的新研或现役装备 PHM 开发，如：特种车辆、有人及无人飞机等军用以及高铁、民用船舶、民用飞机、水利、电力、生产制造工厂等民用装备。 ②开放性 采用 PIDE 在 PHM 系统进行开发，可在各组成单元上任意调整算法模块的配置，可以对数据处理模块进行分布式配置，可以根据需要任意调整数据存储策略，根据需要调整或重新开发用户界面。 ③可移植性 软件的源代码具备在嵌入式 Linux、Windows 以及麒麟操作系统下的可移植性，所有算法模块具备嵌入式 Linux 和 Windows 两个版本，以便在不同操作系统下分布式配置。