kuka

DEF P00 ( COMMAND :IN, PGNO_FUNCT :IN, P_ID[] :OUT, E_NO :IN ) DECL P00_COMMAND COMMAND DECL FUNCT_TYPE PGNO_FUNCT DECL CHAR P_ID[] INT E_NO E6AXIS AK_AXIS STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6,E1,E2,E3,E4,E5,E6 $OPERATE.SRC REAL AX_DIST SWITCH COMMAND CASE #INIT_EXT INIT_EXT ( ) CASE #EXT_PGNO EXT_PGNO ( PGNO_FUNCT ) CASE #CHK_HOME CHK_HOME ( ) CASE #EXT_ERR EXT_ERR (P_ID[],E_NO ) ENDSWITCH END ;******************************** ; 函数：初始化外部接口 ;******************************** DEF INIT_EXT ( ) BOOL ERROR INT N PGNO_ERROR=0 ;******************************** ;CHECK HOME ;****************************

　　为最大限度地保证库卡机器人正常运行，库卡KUKA机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的库卡机器人，则需要每年进行一次全面库卡机器人保养。 库卡机器人 本体保养项目。 　　KUKA机器人保养，首先检查KUKA机械手状态与机器人控制柜状态： 　　一、KUKA机械手机器人轴： 　　1、KUKA机械手各轴功能：自动手动运行是否平稳，有无异音，马达刹车是否正常 　　2、KUKA机械手各轴电机状态：接线是否牢固，状态是否平稳 　　二. 库卡机器人齿轮箱： 　　1、各轴齿轮箱密封状态：是否漏油，渗油，齿轮箱状态 　　2、齿轮箱更换润滑油 　　三、库卡机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。 　　四、KUKA库卡机器人固定状态： 　　1、各接线端子是否固定良好 　　2、机器人本体的底座是否固定良好 　　五、KUKA库卡机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。 　　六、检查机器人零位。 　　七、检查机器人各轴加润滑油。 　　八、检查机器人各轴限位挡块。 　　公司为了能精准定时定量给KUKA库卡机器人保养机器人加油以及油品更换，特别购入了智能加油泵，它还可连接温度探测以及液面感应装置，确保了库卡机器人本体保养中油品更换以及加油的快速方便进行，大大的节省了人力物力。 转载于:https:/

EXT外部自动运行，可以是PLC的逻辑控制运行 来源： CSDN 作者： 佚名 链接： https://blog.csdn.net/qq_18671205/article/details/103235075