毫米波雷达

** 1：24GHz ** 主要用于短中距离 安置在车后方 可探测车身周围环境（行人、车辆等） 实现泊车辅助、变道辅助等功能 ** 2：77GHz ** 雷达用于中长距离测量 安置在车前方 实现自动跟车、自适应巡航、 紧急制动等功能 ** 3：79GHz ** 短距离 探测、区分近距物体 区分人与车 来源： CSDN 作者： LJK1064 链接： https://blog.csdn.net/weixin_42031364/article/details/104517966

毫米波 通常大气层中水汽、氧气会对电磁波有吸收作用，目前绝大多数毫米波应用研究集中在几个“大气窗口”频率和三个“衰减峰”频率上。所谓的“大气窗口”是指电磁波通过大气层较少被反射、吸收和散射的那些透射率高的波段。如图3，我们可以看到毫米波传播受到衰减较小的“大气窗口”主要集中在35GHz、45GHz、94GHz、140GHz、220GHz频段附近。而在60GHz、120GHz、180GHz频段附近衰减出现极大值，即“衰减峰”。一般说来，“大气窗口”频段比较适用于点对点通信，已被低空空地导弹和地基雷达所采用，而“衰减峰”频段被多路分集的隐蔽网络和系统优先选用，用以满足网络安全系数的要求。 24G、77G、79G毫米波 24GHz雷达系统主要实现近距离探测（SRR），77GHz雷达系统主要实现中远距离的探测。 77GHz是汽车前向远程探测的主流方案，而24GHz主要用作车后向和侧向的近程探测。 近程少用77G是因为24G技术已经比较成熟，而更高频硬件设计会更难成本更高。 频率 24GHz 77GHz 来源： CSDN 作者： 糟心的事太多，唯有写作可以解忧！ 链接： https://blog.csdn.net/weixin_44124323/article/details/103910682

1 以 SIW 为代表的新型导波结构可满足集成需求 由于传统波导结构和微带线、带状线等微波传输媒介不满足 5G 毫米波频段基站天线与射频系统对于体积、损耗、性能、集成度等方面的需求，基片集成波导（SIW）作为一种新型的导波结构有希望在 5G 毫米波射频系统中广泛应用。SIW 由加拿大蒙特利尔大学吴柯教授的课题组和东南大学毫米波国家重点实验室洪伟教授的课题组提出，已成为国内外研究和产业应用的热点。 SIW 利用金属过孔在介质基片上实现波导的场传播模式，并且同时具备了矩形波导和微带线的优点，包括低插损、低辐射、高 Q 值、高功率容量、小型化，最重要的特点在于能通过现有的 PCB 或 LTCC工艺来制作，可以将无源器件、有源器件和天线等器件集成在同一衬底上，从而使系统体积减小。由于 SIW 与矩形波导相似，因而绝大多数毫米波器件可以由 SIW 结构实现，尺寸重量比腔体器件小，也不存在微带器件的损耗问题，还具有成本低调试简单的特点，适合大批量生产。为减少 SIW结构的尺寸，半模基片集成波导（HMSIW）在保存原基片集成波导特性的基础上将尺寸减少了一半。 SIW 在 5G 毫米波射频系统中具备广泛应用的基础，工艺是该技术的关键要素。在毫米波频段，传统的 PCB 技术因为成本低、设计便捷可广泛应用于基于 SIW 器件的制作，金属通孔可通过微型穿孔或激光切割实现

遇到的问题，目前的毫米波雷达数据很稀疏，用ｅｘｃｅｌ存储，需要转换过去，测试一下当前的激光雷达算法，并测试。 一. 第一步，用激光雷达数据测试 [转载自： https://blog.csdn.net/fk1174/article/details/52673413 】 第二种办法，首先去http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets.php下载数据集，我用的是Intel Research Lab 的数据集，保存为intel.clf。（clf是一种日志存储格式） 怎么下载呢？运行这语句就可以了。 wget http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets/aces.clf 编写把clf文件转化为rosbag文件的python脚本： #!/usr/bin/env python '''This is a converter for the Intel Research Lab SLAM dataset ( http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets/intel.clf ) to rosbag''' import rospy import