欧拉角和旋转矩阵相互转换

（一）变换矩阵/F/H的svd分解或者旋转矩阵、平移矩阵求解

（二）欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码

• 欧拉角转旋转矩阵
  
  
  
  
  
• 
  

---

• 旋转矩阵转欧拉角
  
• 
  
• 
  

---

• 欧拉角转旋转矩阵

• 旋转矩阵转欧拉角

程序运行结果展示：

参考
欧拉角详解

暂做记录，后续补充

• 欧拉角转旋转矩阵
  
  
  
  
  
• 
  

---

• 旋转矩阵转欧拉角
  
• 
  
• 
  

---

• 欧拉角转旋转矩阵

• 旋转矩阵转欧拉角

程序运行结果展示：

参考
欧拉角详解

暂做记录，后续补充

文章来源: 欧拉角和旋转矩阵相互转换