ubuntu16.04 安装ROS

安装

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配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

Mirrors

ԴDebs也可用

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

• sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

• 桌面完整版: (推荐)rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

  • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    点这里

  包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

  • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

    点这里

  基础版安装: (简版)

  • sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

    点这里

  单个软件包安装:

  • sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

    例如：

    sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

~/.bashrcsetup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

构建工厂状态

你安装的软件包是由ROS 构建工厂构建的。你可以在这里检查单个包的状态。

文章来源: ubuntu16.04 安装ROS