~$ sudo apt-get install git ~$ git clone https://github.com/ros/catkin――CMake 一个跨平台的开源构建系统。
――Python 一种通用的解释性高级编程语言，版本2.7。
――――catkin_pkg 一个用于catkin的Python运行库。
――――empy 一个Python模板库。
――――nose 一个Python测试框架。
――GTest 一种Google的c++单元测试框架。
――GNU C++编译器（g++）- GNU C++编译器
终端输入：
~$ sudo apt-get install cmake ~$ sudo apt-get install python-catkin-pkg ~$ sudo apt-get install python-empy ~$ sudo apt-get install python-nose ~$ sudo apt-get install python-setuptools ~$ sudo apt-get install libgtest-dev ~$ sudo apt-get install build-essential或者使用一次性命令（以上是为了格式好看）：
~$ sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev build-essential终端输入：
~$ cd catkin/ ~$ cd build ~$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../ ~$ make ~$ sudo make install或者使用一次性命令（以上是同样是为格式好看）：
~$ cd catkin/ && mkdir build && cd build && cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../ && make && sudo make install【1】http://wiki.ros.org/catkin#Installing_catkin
【2】http://docs.ros.org/jade/api/catkin/html/user_guide/installation.html
文章来源: Ubuntu 16.04下源码安装Catkin