机器人当中的摩擦力（未完）

只知道摩擦力主要在关节间产生，需要进行系统参数辨识。目前还没到这个级别，还没遇到相关的问题，但是想到了

在此先做个记录，以后遇到了再来补充。

但是可以肯定的是动力学当中肯定是有涉及的。下图中公式里的F就是摩擦力