全新安装的ubuntu1604,按以下安装步骤安装，验证可用。先切换软件源为清华的源。eigen在安装opencv时已经安装了，所以后面没有单独写。
先安装QT5,从Qt官网下载开源版本，官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
3.安装opencv+opencvcontrib 3.4.3
sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get -y install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get -y install libgstreamer1.0-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
安装过程要下载的两个文件，放在.cach中，可以从cmake-gui中查看名字，然后 修改名字再放到cach中即可
4.装pcl，用cmake-tool选择cmake选项，注意visualization模块
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
如果需要PCLVisualizer。安装OpenNI、OpenNI2
安装ensensor
sudo dpkg -i codemeter_6.80.3312.500_amd64.deb
5.安装sophus
6. 安装Pangolin
先安装sudo apt-get install libglew*-dev
7.安装g2o
8.安装ceres
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
再安装ceres
8.安装DBow3