预备知识 图像坐标系： 理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式（1）和（2），可以用矩阵形式（3）表示。 相机坐标系（C）和世界坐标系（W）： 通过相机与图像的投影关系，我们得到了等式（4）和等式（5），可以用矩阵形式（6）表示。 我们又知道相机坐标系和世界坐标的关系可以用等式（7）表示： 标签 相机 投影坐标系
