ROS的学习之路[3] | 易学教程

catkin工作空间和程序包的学习笔记

一.工作空间的创建
二.程序包的创建
三.编译

一.工作空间的创建

1.ROS相关操作第一步其实应该都是配置环境：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

因为这个命令会频繁使用到，所以在这篇记录中，我参考了其他文章将命令添加进.bashrc文件中，这样每次打开一个终端都会自动source好。
方法一：直接输入命令：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc，并重新启动Terminal即可生效。
方法二：打开.bashrc：gedit .bashrc添加如下代码到最后一行：source /opt/ros/kinetic/setup.bash
注意/kinetic/部分要和安装版本对应，如果不知道自己的版本，就到/opt/ros/目录下查看就行。

2.创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src     
#创建catkin_ws文件夹（catkin workspace），其下包含src文件夹，参数：-p 确保目录名称存在，如果目录不存在的就新创建一个
cd ~/catkin_ws/                   
#cd到创建好的文件下
catkin_make					   
#用命令创建工作空间所需文件

此外，在当前目录中查找，现在应该有一个“build”和“devel”文件夹。在“devel”文件夹中，可以看到现在有几个setup.* sh文件。
也就是一个工作空间下，src是手动创建的，程序包也会放在这个文件夹下，build和devel是命令自动创建的。

要使用当前工作空间，需要执行命令：source devel/setup.bash

二.程序包的创建

cd ~/catkin_ws/src                                                                      
#cd到src文件夹下
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp   
#使用catkin_create_pkg创建程序包，命名为beginner_tutorials,依赖（depend）程序包为std_msgs,rospy,roscpp

catkin_ws//catkin工作空间
- src
  - beginner_tutorials//新建catkin程序包
    - include
    - src
    - CMakeLists.txt
    - package.xml//提供有关程序包的元信息
  - CMakeLists.txt
- build//调用CMake在源空间中构建catkin包。CMake和catkin在此处保留其缓存信息和其他中间文件
  - …
- devel//develop space在安装目标之前放置构建目标的位置
  - setup.bash
  - …

三.编译

rosmake beginner_tutorials
#or
catkin_make

来源：CSDN

作者：Xetophic

链接：https://blog.csdn.net/Limonite_michi/article/details/104374105

标签

ros