以小海龟为例
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
roscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指令
rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名
基于qt的可视化工具命令–rqt_graph
输入
rqt_graph
用来显示系统图队计算工具
/teleop_tutle:键盘控制节点
/turtlesim：仿真器节点
/turtle/cmd_vel:一个话题
键盘控制节点将输入的指令打包成话题传给仿真器节点
显示ros系统相关节点的指令rosnode
输入
rosnode list
把系统中的结点全部都列出来
输入
rosnode info +结点名称
查看某一节点具体的信息是怎样的
话题指令rostopic
输入
rostopic pub +......
输入指令到话题中去
服务指令rosservice
rosservice list
当前系统中的服务列出来
rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"
name: "turtle2"
创建一个新的海龟
rosbag指令
rosbag record -a -O cmd_record
保存你接下来进行的话题消息指令
在海龟控制器上按下几个方向键，这些话题将会被保存在cmd_record中
rosbag paly cmd_record
重现你保存的话题消息
来源：CSDN
作者：nidie508
链接：https://blog.csdn.net/nidie508/article/details/104158817