理解ROS服务和参数

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

rosservice list，列出当前的服务

 rosservice type clear 查看clear服务的类型。

clear类型是std_srvs/Empty，这种表示clear不需要发送参数，也没有接收的响应。

rosservice call clear 调用clear命令，清除画板 如果正在运动过程中清除，会报一个异常

root@ben-virtual-machine:~# rosservice call clear

Unhandled exception in thread started by <bound method Thread.__bootstrap of <Thread(Thread-4, stopped daemon 140226454353664)>>
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 774, in __bootstrap
    self.__bootstrap_inner()
  File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 814, in __bootstrap_inner
    (self.name, _format_exc()))
  File "/usr/lib/python2.7/traceback.py", line 241, in format_exc
    etype, value, tb = sys.exc_info()
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'exc_info'
 

生成一个新乌龟，在对应的位置上，名字默认

rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

 

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。

参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:

使用方法:

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

rosparam get / 可以显示所有参数 

存储参数到yaml格式的文件中
rosparam dump params.yaml

你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:

$ rosparam load params.yaml copy

 

来源：CSDN

作者：binbinyantai

链接：https://blog.csdn.net/wangbinyantai/article/details/104214560