navigation Stack的总体架构
一、Map servicer（提供地图）
·是一个节点，package
·相关操作
二、AMCL
·纯里程计定位和AMCL定位
三、move_base：
·全局规划（静态）、局部规划（动态）、处理异常行为
四、costmap代价地图
·与SLAM中的map不一样，map是一个topic，costmap在原来map的基础上加工
·costmap就有两张：全局和局部
·costmap的架构：
·导航实操图
来源：CSDN
作者：又想学又想玩
链接：https://blog.csdn.net/weixin_43404836/article/details/104127449