在Ubuntu18.04和ROS-melodic中编译TI mmWave autonomous robotics（上）

一、luna更替

1.非重大更新

• 禁止了spinners在同一个队列中的使用。
• log文件现在可以依据节点名称命名。
• python log文件支持yaml格式。

2.重大更新

robot_model元包将被舍弃。

robot_model包含用于对机器人信息的各个方面进行建模的软件包，
这些软件包以Xml机械格式（URDF）进行描述。
该堆栈的核心软件包是urdf，它解析URDF文件，
并构造机器人的对象模型（C ++）。

替代包：collada_parser, collada_urdf, joint_state_publisher, kdl_parser, resource-retriever, urdf, urdf_parser_plugin, liburdfdom-tools instead.

sudo apt-get install ros-melodic-collada-parser
sudo apt-get install ros-melodic-collada-urdf
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-pulisher
sudo apt-get install ros-melodic-joint-kdl-parser
sudo apt-get install ros-melodic-resource-retriever
sudo apt-get install ros-melodic-resource-urdf
sudo apt-get install ros-melodic-resource-urdf-parser-plugin
sudo apt-get install ros-melodic-resource-liburdfdom-tools

二、melodic更替

1.非重大更新

• 从c++11到c++14
• opencv最低支持3.2
• rviz中的tf1 API将在下个版本中弃用，请尽量基于tf2
• 在xacro中的--inorder选项现在是默认值了
• 尽量使用<class_loader/class_loader.hpp> 代替 <class_loader/class_loader.h>

  class_loader软件包是与ROS无关的软件包，用于在运行时加载插件，
  并且是更高级别的ROS“ pluginlib”库的基础。
  class_loader利用主机操作系统的runtime载器打开runtime库（例如.so / .dll文件），
  对库中的已导出插件类进行自检，
  并允许用户实例化所导出类的对象而无需显式声明（即头文件）这些类。
  

• pluginlib和class_loader已从“ros_base”元软件包移至“ros_core”元软件包

2.重大更新

2.1 kdl_parser包更新

(一).2 中提到的kdl_parser(运动和动力库)弃用了tinyxml

//过去是：
bool treeFromXml（TiXmlDocument * xml_doc，KDL :: Tree＆tree
// 现在是：
bool treeFromXml（const tinyxml2 :: XMLDocument * xml_doc，KDL :: Tree＆tree）

2.2 urdf包更新

(一).2 中提到的urdf同样对tinyxml2进行了支持

//过去是：
bool initXml(TiXmlElement * xml)
bool initXml(TiXmlDocument * xml)
//现在是：
bool initXml(const tinyxml2::XMLElement *xml)
bool initXml(const tinyxml2::XMLDocument *xml)

2.3 plugin_tool被从melodic中移除

现在plugin_tool是无效函数了。且应尽量使用<pluginlib/class_loader.hpp>,<pluginlib/class_desc.hpp>

创建用于非ROS软件包的插件时，应使用class_loader；
将插件导出到ROS软件包时，应使用pluginlib。

来源：CSDN

作者：gua_MASS

链接：https://blog.csdn.net/gua_MASS/article/details/103916144