最近打算在机器人平台上研究视觉SLAM，因此需要学习一下ROS，特意在这里开个博客记录一下自己的学习过程，分享给大家 2019-12-09
一、配置系统软件源
在网上看了很多的教程，提示都需要将ubuntu自带的软件源换成国内源，但是我发现换源之后会有很多的小问题更新，例如出现在sudo apt-get update后会出现无法定位软件包等一系列的问题，因此建议还是使用ubuntu官方源，毕竟官方的支持度和代码库我个人来看是最好的。
- 配置系统软件源如下
确保配置如上图，接下来用下面的命令加入ROS官方的软件源
确保配置如上图，接下来用下面的命令加入ROS官方的软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
软件源添加成功之后开始添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
密钥添加成功后就可以开始安装ROS
二、安装ROS
- 更新软件源信息
sudo apt-get update //更新软件源信息
- 输入以下命令安装，笔者安装的是完全版，下载速度根据网络状况不同
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full //有多个版本可以选择，自己查看
- 初始化rosdep，为某些功能包安装依赖项并进行初始化
sudo rosdep init
rosdep update
4.设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5.运行ROS，输入以下命令运行ROS
roscore
见到最后输出以下信息即为安装成功
- 安装rosinstall
该工具为管理下载和安装ROS中的功能包的程序，输入以下命令安装
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
最后就完成啦！
来源：CSDN
作者：爱吃猪猪的男人
链接：https://blog.csdn.net/weixin_39583302/article/details/103456160