ros学习

ros第一天

教材《ROS机器人开发实践》-胡春旭
CTRL+alt+T打开终端 rm -r learning_com删除目录文件夹
第三章ros基础
一、创建并配置工作空间(workspace)
　　1、创建工作空间
　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src 　
　#在home目录下创建两级目录，先创建catkin目录，再创建src目录，必须使用-p选项
　　　　cd ~/catkin_ws/src　　　　 #切换到src目录
　　　　catkin_init_workspace 　　 #初始化工作空间
　　2、编译工作空间，此时工作空间为空，经过编译会生成很多文件，严格来说是迁移来很多文件
　　　　cd ~/catkin_ws/
　　　　catkin_make　　 #catkin自己的编译命令
　　3、初始化环境变量，使环境变量生效
　　　　source devel/setup.bash #其实就是运行编译生成的devel目录下的setup.bash文件
　　4、验证环境变量是否有效
　　　　echo $ROS_PACKAGE_PATH 　 注：此时source只在当前终端有效，若想环境变量所有终端都有效需要改环境变量设置： -machine:~/catkin_ws$ gedit ~/.bashrc 增加：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
输入source ~/.bashrc 让配置生效
#打印当前工作空间的路径，结果如下：，包括刚刚创建的工作空间的目录就对了，否则，要好好找找原因了。
municationk@developk:~/catkin_ws$
echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/municationk/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share
　　二、在工作空间创建功能包，ROS系统的实现主要靠功能包实现各个功能，功能包中包含了许多文件和配置信息及编译信息等，现在较新版本的ROS默认使用catkin编译系统，该编译系统对功能包要求比较特殊，所以需要特殊的方式创建。
　　1、创建功能包，应用catkin_create_pkg命令
　　　 cd ~/catkin_ws/src　　 #切换到代码空间，也就是工作空间的src目录
　　　　catkin_create_pkg learning_com std_msgs rospy roscpp #创建功能包，并指定有三个功能包依赖
　　2、再次编译工作空间，并设置环境变量
　　　　cd ~/catkin_ws/
　　　　catkin_make　　 　#编译
　　　　source devel/setup.bash 　#设置环境变量
3.工作空间覆盖：不同的工作空间会有同名的工作包，
　　三、在工作空间创建功能包，实现一个简单的发布、订阅程序：主要是添加两个cpp源码talker.cpp和listener.cpp，修改一个编译配置文件CMakeList.txt，修改一个功能包配置文件package.xml文件
　　1、talker.cpp在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/src/目录中，内容
#include
#include “ros/ros.h”
#include “std_msgs/String.h”
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, “talker”);
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>(“chatter”, 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << “hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO(”%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
　　2、listener.cpp在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/src/目录中，内容
#include “ros/ros.h”
#include “std_msgs/String.h”
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO(“I heard: [%s]”, msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, “listener”);
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe(“chatter”, 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
3、CMakeList.txt在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/目录中，内容
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
4、package.xml在工作空间的代码空间的功能包的代码空间中，本文中为：~/catkin_ws/src/learning_com/目录中，内容
主要是上面 learning_com是我自己的一个包，一定要在package.xml中 <build_depend> 里面加上
　　5、编译功能包，并设置环境变量
　　　　cd ~/catkin_ws/
　　　　catkin_make　　　 　#编译
　　　　source devel/setup.bash 　　 　#设置环境变量
此时在~/catkin_ws/devel/lib/目录下对应功能包中有可执行文件了　
测试，打开三个终端，在第一终端输入：roscore，第二个终端输入：rosrun learning_com talker 第三个终端输入：rosrun learning_com listener
第二个终端中使用ctrl+c将程序中talker的publisher退出：第三个终端中的lisenter的subscriber也无法接受数据：

来源：CSDN

作者：加油zzy

链接：https://blog.csdn.net/u012849319/article/details/103486546