Robomaster视觉组成长之路

Robomaster视觉组成长之路

重点标识

• Robomaster视觉组成长之路
• 11.27 正式开始记录
• 11.28 看装甲板
• 11.29 调哨兵
• 十一大滤波算法
• 11.30
• Source Insight和wine
• vim-ctag-taglist-cscope配置可跳转的ide
• ctags
• 下载编译ctags
• 路径
• ctags如何使用
• taglist
• cscope
• **sudo find / -name curses.h**找不到库，第一反应是在电脑的所有文件找这个文件
• 之后上网百度，找解决方法
• vim进入main函数，cscope报错！
• 东南大学代码
• apt安装qt5
• error adding symbols： file wrong format
• 提高帧率
• 网口摄像头配置静态ip
• nmap查看摄像头ip
• 迈德威视摄像头进行录像
• linux命令日常总结

2020比赛，我们队伍暂时采取2019年上交开源代码。在消化代码的过程中，我学到很多，予以记录！

11.27 正式开始记录

manifold要正式用到机器上，需要令程序开机自启动。使用Ubuntu自带的setup application，不要采用修改rc.local文件的方式，很麻烦
可知，manifold系统是linux Debian系统，而不是rap类的linux系统，之后下载方便跳转的vscode时便可以下载deb类型。
另外，设置开机自启动之后，如果还要外接屏幕，需要先top指令，出现一堆后台，kill自启动代码的PID号就可以关闭后台进程。
安装vscode
TX2安装链接
manifold用的也是TX2的GPU，必须下载arm64的，而不是amd64
可以结合普通amd64的安装教程amd64

$ sudo apt-get install visual-studio-code

安装完，妙算（manifold）联网（manifold-2G需要连接WIFI接收器），code-oss需要安装C++等各类插件，才能实现跳转
但是！！！vscode里的C++插件不支持arm版本，所以，vscode也无法实现跳转，只能是用搜索功能凑合用了。
有用的vsc配置过程
nano配置vscode

11.28 看装甲板

open cv 中width angle heigh定义
返回的角度在[-90.0]度之间

11.29 调哨兵

和电控对接，有以下要点：
float和double等类型传送方式
联调时，多一个鼠标键盘很麻烦，使用ssh用笔记本调节，同时笔记本的串口助手等内容可以显示在妙算屏幕上
妙算发数据，经常发一堆ASCII码
比如：
c 5939,421956] usb 2-2: usbfs; process 4419 (run) did not claim interface 0 before use5939.564047] usb 2-2: usbfs: process 4426 (run) did not claim interface 2 before use 6005.196316] usb 2-2: usbfs: process 4446 (run) did not claim interface 0 before use [6005,337046] usb 2-2: usbfs: process 4453 (run) did not claim interface 2 before use [6314.817455] tegrade 15210000. nvdisplay: blank-powerdown 6314.882207] PD DISP2 index4 DOW 6314.882298] PD DISP1 index3 DOWN I [6314.882376] PD DISPO index2 DOWN [6321.293894] tegrade 15210000. nwdisplay: hdmi: unplugged 6321.316016] tegradc 15210000. nvdisplay: blank -power down [ 6321.321455] tegrade 15210000. nvdisplay: unblank [ 6321.326062] tegrade 15210000. nvdisplay: unblank.. 6322.190370] tegrade 15210000. nwdisplay: blank-powerdown [ 6322,195900] tegrade 15210000. nwdisplay: hdmi: plugged [ 6322.215364] tegrade 15210000. nvdisplay: blank-powerdown 6322,220817] tegrade 15210000. nvdisplay: unblank 6322.220832] PD DISPO index2 UP [ 6322.221788] FD DISP1 index3 UP 6822.221883] PD DISP2 index4 UP 6322,223506] Parent Clock set for DC plld2 [ 6322.225222] tegrade 15210000, nwdisplay: hdmi: pelk:148500K, set prod- setting: prod c 150M
串口助手如下显示：

我怀疑这是manifold系统的缘故，拔插串口时会发这堆数据
发数据，对数据进行滤波

十一大滤波算法

为什么要滤波，是因为串口在发送装甲板位置的时候，偶尔会发送一个很夸张的值，有脉冲干扰，最好的方法当然是找出原因，但暂时打算用滤波算法
上面介绍的滤波算法中，1，限幅方法能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。而且速度不慢，所以给串口数据发送端用上了.但是似乎没啥反应
5.中位值平均滤波法（防脉冲干扰平均滤波法） 计算速度慢，需要排序，求和，防脉冲干扰
6.限幅平均滤波法 限幅再求和 可以试一下 采样多，用的全局变量比较多，浪费ram
激光笔在下面，做补偿，根据远近，补偿量不一致

研究所测得角度值的误差，线性变化还是非线性

11.30

if(target_box.rect != cv::Rect2d())
这句话的意思是装甲板类的一个对象target_box有一个变量rect，这个变量类型是cv::Rect2d()，那么上面这个判断，左边是rect，左边构建了一个临时的cv::Rect2d()类型数据，如果装甲板没有找到，那么rect就是初始值，(target_box.rect与cv::Rect2d()值也会相等。
Rect2d()是open cv里的一个矩形类，有x,y,width,heigh四个变量。d意思是四个变量是整型，Rect2f()就是浮点型
滤波算法需要限幅
使用上述限幅滤波方法1，记得初始值一定要用恰当方法赋值
12.5
linux下看代码感觉vscode是最方便的，所以下载linux的vscode，vim看工程不舒服
linux下能用的vs code包，官方提供的不太好用
这个网址有各种版本的vscode包，而且包括各种架构vs code包网址
在这里，我们选择arm架构，deb版本。因为manifold和TX2就是arm架构，而且系统是Ubuntu，属于Debian发行版。
下载了包，之后就可以安装了。安装方法可以参考下方网址linux vscode安装技巧
ubuntu不休眠方法，screensaver
坑爹的地方来了，vscode中C/C++插件不支持arm架构，所以仍然只能使用搜索

Source Insight和wine

如果是一个项目，里面有很多源码文件，经常需要在不同的源码文件之间切换，用文本编辑器软件查看就没有那么方便了，这时推荐用专门的源码阅读软件Source Insight，这个软件只有Windows版，但是它在Linux的Wine环境中运行的非常好，所以在Linux上安装一个wine就可以用这个软件了，这个软件可以很方便的跳转到变量、函数、类的定义处，还能前进、后退，阅读源码非常方便。

vim-ctag-taglist-cscope配置可跳转的ide

ctags

vim配置好ctags能达到什么效果呢？就是，当看到一个变量的时候，按“ctrl”和“]”这两个键，可以跳转到变量定义的地方。
linux ctag1
linux ctag2

下载编译ctags

ctags1链接里的指导可以说是句句箴言：

下载和输入以上四个命令很简单，唯一需要注意的是：
在make 和make install的时候，可能有个提示，说给usr下的一个目录cp的时候，没有权限，注意使用Sudo

sudo make && sudo make install

&&的前后注意都要加sudo，都需要加权限
在这里我说一下，比如，上交的工程名字叫SJTU-RM-CV-2019-master，里面有各种文件，我们

cd SJTU-RM-CV-2019-master
ctags -R *                

//-R”表示递归创建，也就包括源代码根目录（当前目录）下的所有子目录。“*”表示所有文件。
注意：
需要在终端里使用vim命令打开某个源文件，才可以使用跳转，利用UI界面右击使用vim打开某文件。是不管用的

路径

之后，可以参考一下tags2的链接。创建vim的用户vimrc，在etc/vim/vimrc是系统vimrc，修改需要权限
所以ctags2里，在home用户目录下创建了自己的配置文件，并且进行了路径包含，包含后就可以愉快使用了。

cd ~/
ls
ls -a
touch .vimrc
cd .vim/
mkdir ~/.vim/plugin
mkdir ~/.vim/doc         

我上面的操作便是在home目录下创建了隐藏文件.vimrc，文件前有.表示隐藏.然后把我的tags路径包含进去

set tags=/home/dji/Desktop/SJTU-RM-CV-2019-master/tags
set tags=tags;/   

ctags如何使用

https://blog.csdn.net/syfly007/article/details/6413523

taglist

上文linux ctag1链接中的文章详述了taglist的安装过程
有几点注意事项：
下载之后，进入压缩包所在目录：

cp taglist.zip ~/.vim

忘记压缩包是不是叫taglist.zip了，不过，注意使用~，这个符号代表在home目录下，从home中找到.vim文件夹
之后进行解压以及粘贴，最终，vim右边会出现一个taglist窗口，出现变量以及宏定义等等。不过我还不会双击进入变量。
github上其他人实现的vim-ide
linux配环境，可真是麻烦！！！！,如果不是arm，而是amd架构，真心觉得应该用VSCode

cscope

还是根据上述教程，首先下载scope那个安装包到自己的一个文件夹里，
在解压之后的压缩包里

./configure
make 
make install

首先执行configure文件，是用来配置，用什么，不用什么
make是用来编译的,它从Makefile中读取指令,然后编译。 make install是用来安装的,它也从Makefile中读取指令,安装到指定的位置
make后面可以跟进程数

make -j4

在make这一步，显示如下错误，没有curses这个库，因此无法编译成功

build.c:52:20: fatal error: curses.h: No such file or directory

找不到这个curses库
在解决问题过程中，用到了一些命令，予以记录

make clean //将刚刚编译出来的文件都清理掉，方便重新编译
vim README  //在某个库，阅读里面的README，理解如何使用
./configure -help  //大胆的在某一个命令后加-h或者-help来寻求帮助
sudo find / -name curses.h    //在全部文件找名字叫curses.h的文件

sudo find / -name curses.h找不到库，第一反应是在电脑的所有文件找这个文件

/表示所有目录，如果是 . 表示当前目录。

之后上网百度，找解决方法

sudo apt-get install libncurses5-dev
利用apt-get安装，但是不是这个库
安装时，可以按table向服务器请求备选的库，补全
从网上下载了这个缺少的库，ncurses-6.1
在谷歌浏览器默认目录下，执行：

tar zxvf ncurses-6.1.tar.gz 
cd ncurses-6.1/
ls
vim README
./configure -h
./configure
make -j4
sudo make install

上面的configure make,make install 也可以不下载安装包，直接apt-get install一条龙安装
也就是说，下载了这个缺少的库，在默认目录下，配置，编译，安装之后，继续scope的编译安装即可！
解压之后，进解压后的文件夹里，看一下README，

vim进入main函数，cscope报错！

cs_read_prompt EOF: No such file or directory
E609: Cscope error: cscope: cannot open file /untitled file
这个报错的原因是因为代码的路径中某一个文件夹名字存在空格
解决方法是利用’-'这个中间的小横代替空格
命名要标准，不要出现空格
之后又报错：
cs_read_prompt EOF: No such file or directory
cannot read trailer offset from file cscope.out

东南大学代码

江苏省省赛只需要识别装甲板，不需要识别数字。所以现在的任务是准确识别装甲板并且帧率达到60以上！这样才能快速击打，否则只能跟随不能打中。
在硬件平台是manifold，使用上交代码的情况下，怎么提高帧率呢？
识别数字必须用到机器学习的方法，但是帧率就会下降，所以，需要识别装甲板，不识别数字，单纯识别装甲板的代码已经很成熟了。
1.使用更好的cpu平台，比如Intel的
因为现在在manifold跑代码，只是单纯的利用了CPU，而英伟达的cpu性能并不好。但是重新买硬件，经济不允许
2.利用cuda，使用manifold的GPU
但是CUDA想要用起来。花费时间太长。TX2对于CUDA支持很好，买了manifold-2G，那么CUDa一定要用一下。TX1已经停产
3.将上交代码中和数字识别有关系的删去
4.使用tensor RT重新编译open cv速度必然能够加快，
这种方法花费的精力比cuda要小
5.再使用其他仅识别装甲板的开源代码
因为现在买的摄像头是上交用的，换代码需要换摄像头驱动库
总而言之，看开源代码太有用了！
今天尝试在manifold上编译东南大学代码

apt安装qt5

2018年东南大学的开源代码，用到了qt5.想安装一下，

sudo apt install qt 
sudo apt install qt5-default 
sudo vim /etc/apt/sources.list
sudo apt update
sudo apt install qt5-default 

学到的东西：
首先在sudo apt install qt 时
可以按table键，向服务器发出请求，这样服务器就可以尝试补全后面的东西，猜测要安装什么。在不换源的情况下，服务器是ubuntu官网。
在/etc/apt/sources.list，可以换源为aliyun
换源之后，需要清掉缓存，再更新一下，这时候才能够重新apt install

apt clean
apt update

error adding symbols： file wrong format

在编译上交代码时，刚下载下来就出现这样的错误。（对于一个摄像机驱动库）
解决方法
只需要去迈德威视官网下载linux开发包，然后打开lib文件夹。选择arm64文件夹里的linuxMVSDK.so替换掉原本的这个同名文件即可编译成功。

提高帧率

网口摄像头配置静态ip

把摄像头的网口线拔掉才可以使用WIFI
使用迈德威视的网口摄像头
摄像头型号：MV-SUA31GC-T
第一步：利用官网给的软件先给摄像头一个ip（划重点：每一个需要网口连接的设备，自身需要一个ip）：比如：192.168.1.178
子网掩码设置为255.255.255.0
第二步：manifold上的网口不能掉，（一般是eth0）要可以显示的出来，比如在终端输入：ifconfig
如果无法显示，可以直接给eth0一个ip，这样他就可以显示出来

nmap查看摄像头ip

那么，如果无法用软件设置摄像头ip，可以通过nmap的方式得知摄像头的ip
使用nmap的指令

sudo ./jetson_clocks.sh                  //开风扇
ip a                     //和ifconfig一样查看ip
sudo apt install nmap    
nmap -nS 192.168.1.0/24  
man nmap
 nmap -sn 192.168.1.0/24        //扫描并展示所有从192.168.1.0到192.168.1.255的ip地址

-sn 只进行主机发现，不进行端口扫描（只ping，不扫描）
192.168.1.0/24，192.168.1.0是ipv4地址，后边是子网掩码

迈德威视摄像头进行录像

linux命令日常总结

init 6             //通常情况下用于重启
reboot               //强制情况重启
sudo umount /dev/sdb4           //拔U盘
jetson clocks                 //英伟达nano等板子上开风扇
crtl+L                            //在一个文件管理下，按这个出现当前路径

来源：CSDN

作者：机械攻城狮兼电子制作

链接：https://blog.csdn.net/weixin_42089190/article/details/103291773