模型预测控制MPC

1. 用处
   不易建立精确数学模型的对象
2. 已成功应用于
   化工，石油，冶金，机械等领域
3. advantage
   鲁棒性强，效果好
4. MPC的三要素
   4.1 预测模型
   是一种显式地拟合被控对象特性的动态模型
   有多种表示形式
   根据历史信息和未来输入来预测未来输出
   该预测模型的精度对MPC的性能具有直接影响。
   4.2 滚动优化
   4.3 反馈校正
5. DMC算法
   适用于：渐近稳定的线性对象
   若不是线性的，可在平衡点处线性化
   若不是渐近稳定的，可先用PID使其稳定

来源：https://blog.csdn.net/weixin_43321489/article/details/102750162