点击上方“ 3D视觉工坊 ”,选择“星标” 干货第一时间送达 作者:robot L | 来源: 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/148855755 本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删除。 主要内容 基于点云分割和CNN的LiDAR点云回环检测方法。 改进的点云配准失效检测方法,效率更高。 基于运动惯性里程计,AICP,回环的因子图LiDAR-SLAM系统,可以在腿式机器人上运行。 不足 处理频率只有1Hz,远低于激光频率10Hz。 没有和SOTA LiDAR-SLAM算法对比。 M. Ramezani, G. Tinchev, E. Iuganov, M. Fallon. Online LiDAR-SLAM for Legged Robots with Robust Registration and Deep-Learned Loop Closure. IEEE International Conference on Robotics and Automation , 2020. 摘要 在本文中,我们提出了一种基于因子图的3D LiDAR SLAM系统,组合了SOTA深度学习的基于特征的回环检测子,使得腿式机器人能够在工业环境中定位和建图。点云先通过惯性运动学状态估计器对齐,然后再使用ICP配准对齐。为了闭环,我们使用使用一种回环策略