ros

环境说明 ubuntu 16.04 osrf/ros:kinetic-desktop-full-xenial gazebo 7.0.0 问题 gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation" "it says it's incompatible with that RT"' failed. Aborted (core dumped) 原因 gazebo 版本太低，不兼容 解决 卸载 gazebo 相关 $ sudo apt-get remove ros-kinetic-desktop-full $ sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo* $ sudo apt-get upgrade 1.1 方法一：参照官方 Overview and Installation 安装 gazebo

研一入学后刚好赶上实验室的AGV项目，主要负责AGV车体的驱动和上层ROS端的指令数据交互。断断续续做了将近4个月（别问我为什么是陆陆续续——甲方的需求就是陆陆续续提的），涉及车体驱动器的驱动、底层硬件平台PCB的绘制、软件代码的编写。个人感觉收获甚多。现在来从芯片的使用和代码设计技巧两方面对项目进行总结。 芯片的使用 项目中所用的核心芯片采用STM32F103ZET6；通信芯片采用CAN、RS485、RS232；电路保护芯片采用运放LM358、光耦TLP521-4。 CAN CAN通信数据的成帧处理功能的实现需要满足两个条件：CAN控制器与CAN收发器。 CAN控制器用于将欲收发的信息（报文）转换为符合CAN规范的CAN 帧，通过CAN收发器，在CAN-BUS上作信息的交互，实现CAN总线的协议底层以及数据链路层。CAN发送过程中进行位填充、添加CRC校验、应答检测等操作；CAN接收过程中进行收发比对、去位填充、执行CRC校验等操作，此外还需要进行冲突判断、错误处理等诸多任务。CAN控制器芯片可分为两类：独立的控制器芯片(如SJA100)与结合微处理器的控制器芯片(如STM32芯片)，这里选择第二种。 CAN收发器是CAN控制器和物理总线之间的接口，将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，在两条有差分电压的总线电缆上传输数据

梳理一下概念 ROS Node 之间进行通信所利用的最重要的机制就是消息传递，在 ROS 中，消息有组织的（其实就是定义 Msg 格式）放到 Topic 里进行传递 Publisher 生成信息，通过ROS Topic与其它Node进行通信。 通常用于处理原始的传感器信息，如相机、编码器等。 Subscriber 接收信息，通过ROS Topic接收来自其它Node的信息，并通过回调函数处理 通常用于监测系统状态，如当机器人关节到达限位位置时触发运动中断 Topic 通信过程为： Publisher 节点和 Subscriber 节点分别在 Master 进行注册 Publisher 发布 Topic Subscriber 在 Master 指挥下订阅 Topic，从而建立起 Pub-Sub 之间的通信 注意：消息是直接从发布节点传递到订阅节点，并不经过 Master,只是从 Master 获取到 Topic 信息 下图是ROS Node和ROS Topic概念的图形化表示，我们可以看到两个Node（圆形）通过Topic（长方形）实现通信 Topic通信的特点为： 1. Topic通信是多对多的异步通信方式: Topic Publisher调用publish()方法发布消息，发送完立即返回，不用等待反馈；Subscriber通过回调函数的方式来处理消息。 对于同一Topic

用于解决游戏登录需要不同的MAC不同AP的情况 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4414278/blog/4282741

1.在树莓派上安装openeuler: 跟随这罗老师的tutorial配置好ros安装所需要的一些环境, 参考链接: https://gitee.com/yunxiangluo/ros_openeuler?_from=gitee_search 这篇博客目的是在openeuler源码编译ros-comm,然后在将rpm包进行打包,并且验证打包可执行程序 因此着重记录一下跟罗老师tutorial当中需要注意或者说不同的地方 2.下载ros-common源码 在你的workspace当中执行: rosinstall_generator ros-comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall 这条指令的目的是将ros-comm当中所有的52个pkg的url链接写入到melodic-ros_comm.rosinstall文件当中,里面会包含各个pkg的版本号,后续自己打包的时候,也是需要版本号的 wstool init -j8 src melodic-ros_common.rosinstall 这条指令的目的是,根据melodic-ros_common.rosinstall文件当中的下载链接,将ros-comm当中的源码下载到src目录当中, 然后通过 ./src/catkin/bin/catkin

Ubuntu18.04、ROS安装教程及相关问题解决 Ubuntu18.04安装 ROS安装 Ubuntu18.04安装 参考大佬https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86548203 其中的分区设置如果觉得复杂，可以参考下面的方案： 1.分配100MB左右给EFI(选项中有,这个很重要，一定要最先分配) 2./　主分区　Ext4 30GB(装ubuntu系统) 3./boot 主分区　Ext4 １GB(缓存) 4.swap交换空间 16GB(根据电脑内存来设置，一般和内存大小保持一致即可，小于８G的电脑内存可以分配比电脑内存大一点) 5./home 逻辑分区　Ext4 剩余的内存(工作空间) 有独显的电脑需要之后再装显卡驱动，不然登录界面会很卡，参考大佬 https://blog.csdn.net/weixin_43820996/article/details/100676292 ROS安装 注意版本对应!!! 注意要联网 Ubuntu18.04对应Melodic版本ROS 安装参考大佬https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041 可能会出现的问题： 1.运行sudo rosdep init报错”…done” 原因：网络太差

https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/mavros_offboard.html 官方这个只用传个pose就可以了，也就是坐标点（0.0.2）它就可以飞到2米高的地方，但问题是，这估计是基于GPS的 我要是基于双目SLAM的呢，定位信息是不是也要通过MAVROS发给飞控呢？期望位置要发这个可以确定，那这个定位信息是怎么发的？所以最后程序是怎么写的？ 这是我一直一来没有弄清楚的东西。 我推理应该是当前位置和目标位置信息都需要发送才行，不然无人机不可能完成相应的任务啊。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107830078 https://www.bilibili.com/video/BV1H5411t7Fx?from=search&seid=12190066108915088657 这里也是说 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 这个消息，是否offboard模式下和PX4通信就是这个格式的数据 https://blog.csdn.net/xiaochengyexiao/article/details/70551203 https://www.bookstack.cn/read/TranslationPx4/10_Robotics-using-ROS

在编译环境中启动Clion CLion需要获取ROS特定的环境变量。 在ros工作空间中运行 source . / devel / setup . bash 以设置环境变量。 为了让ros获取到环境变量，在ros工作空间下运行 sh PATH_TO_CLION / bin / clion . sh 注意把 PATH_TO_CLION 替换成自己安装clion的路径。 在CLion打开一个ROS项目 启动CLion后就要打开ros项目了。 单击File|Open选择ROS工作区的src目录中的CMakeLists.txt文件，确定后点击弹窗中的open as project。 注意： ros工作区下的src中可能没有CMakeLists.txt，此时我们就需要选择单个package下的CMakeLists.txt了，选择后仍然单击open as project，此时一个package作为一个project了。 结果如下： 把build路径设置到catkin workspace下 默认情况下，CLion将生成输出放在自动创建的cmake build debug或cmake build release目录中。对于ROS开发，这意味着将在CLion和运行catkin_make的console中有两个不同的版本。 要在IDE和控制台上进行单个构建

install guide http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu failed at: sudo rosdep init rosdep update got error: ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. solution: git clone https://github.com/ros/rosdistro.git 到 /home/cam/git/ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用，由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像，所以当用rqt_image_view窗口 时，看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。 安装ROS功能包 1 sudo apt- get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 1 roslaunch astra_launch astra.luanch libuvc的安装 1 cd ~ 2 git clone https: // github.com/ktossell/libuvc 3 cd libuvc 4 mkdir build 5 cd build 6 cmake .. 7 make && sudo make install libuvc_ros的安装 1 cd ~/catkin_ws/ src 2 git clone https: // github.com/ktossell/libuvc_ros 3 cd .. 4 catkin_make 编译错误及解决办法 提示找不到JpegPkg这个库。 我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包，解决了这个问题。下载地址： https://i.cnblogs.com