ros

前序： ROS 2参数-parameters- 本节详细介绍行动action。 1. 如何理解行动action： 行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成：目标，结果和反馈。 行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似，但行动是可抢占的模式（即，可以在执行时将其取消）。 与返回单个响应的服务不同，它们还提供稳定的反馈（过程状态反馈）。 行动使用客户端-服务器端模型，类似于发布者-订阅者模型（已经在主题教程中进行了介绍）。 “行动客户端”节点将目标发送到“行动服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈流和一个结果。 2. 行动action有哪些命令功能： ros2 action -h 命令如下： info：显示行动具体信息 list：输出行动名列表 send_goal：发送行动目标 show：显示行动类型定义 行动消息格式如下： # The desired heading in radians float32 theta --- # The angular displacement in radians to the starting position float32 delta --- # The remaining rotation in radians float32 remaining 主题消息，没有--- 服务消息，一个--- 行动消息

1. 什么是msg文件和srv文件 1.1 msg文件 msg是一个简单的txt文件，每行定义一个信息域。其格式为： 类型 名称 类型 包括： int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files 可变长度array[ ] and 固定长度array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 事例： string s int16 n 1.2 src文件 src文件与msg文件的内容相似，区别在于其包括 请求 和 响应 两部分（两部分用- - -分隔）。 事例： int8 a //请求 int8 b //请求 -- -- -- int8 c //响应 2. 创建和编译msg文件和srv文件 2.1 创建msg文件 顾上一章，创建了一个名为work的工作空间，其下有devel目录、build目录以及src目录。在src目录下包含myros的功能包和CMakeList.txt文件。此时myros功能包包括include目录、src目录、CMakeList.txt文件和package.xml文件。msg目录就要创建在myros功能包下。 $ cd work / src / myros //切换到相关目录下 $ mkdir msg /