STM32简单的PID控制器代码
/************************************************************************** 函数功能：位置式PID控制器 入口参数：编码器测量位置信息，目标位置 返回 值：电机PWM 根据位置式离散PID公式 pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)] e(k)代表本次偏差 e(k-1)代表上一次的偏差 ∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k; pwm代表输出 **************************************************************************/ int Position_PID ( int Encoder , int Target ) { float Position_KP = 80 , Position_KI = 0.1 , Position_KD = 500 ; static float Bias , Pwm , Integral_bias , Last_Bias ; Bias = Encoder - Target ; //计算偏差 Integral_bias + = Bias ; //求出偏差的积分 Pwm = Position_KP * Bias + Position_KI *