opentcs

启动openagv后，直至启动完成后，出现plant overview操作界面，其中快捷键如下： ：设置点，在opentcs中，点分为三种： 停止点：这是默认点类型，表示用于处理执行移动订单时，车辆会经过或暂时停止的位置，但停留时间不会太长久的。经过这个点是，上报信息。 报告点：仅报告位置，并不允许车辆停留也不打算上报信息的点类型。一般用于连接线路时用。 停车点：表示车辆将会长时间停留，还要求车辆到达这个点时，上报信息的。 ：设置工站，即车辆到达某一个位置后，需要执行一些自定义的操作(例如上料下料，充电等) ：点与点之间的路径，也可以理解为边。可以设置长度，最大前进速度，后退速度，锁定等。如果设置了锁定，即opentcs在计算路径时，会忽略该路径。 ：连接点与工站的连接线，一个点可以链接多个工站。但一个工站必须至少链接一个点。 ：设置工站类型，将工站按类型区分，可以有效地批量设置同一种类型工站的操作，用于定义车辆到达这个类型的工站后，允许执行那些操作。 ：设置车辆，添加车辆后，可以对车辆设置扩展属性值，电量值，速度等信息 ：设置区域，即可以将某一段路设置成一个区域，将该区域设置为仅允许单车经过或同方向。 在OpenAGV里，需要对车辆及工站设置以下扩展属性： 用于区分每一个车辆及工站的IP及端口，以防止在使用TCP/UDP时，向信息接收端发送协议失败。 来源： oschina 链接

Openagv的Controller层，主要是用于http方式调用时，作控制层用，与spring等框架的作用是一致的。而opentcs本来已经支持webapi方式进行访问的，是sprakjava+jetty的组合方式，在这个基础上，扩展了一个源码，直接让系统在启动时扫描并注册Controller到系统，通过请求的URI地址，将请求转到对应的Controller上，现在对Controller类里的约定与注解描述一下. 1，新建 UserController @Controller @Mapping ( value = "/system/user" , desc = "用户管理" ) public class UserController extends BaseController<User> { @Import private UserService userService ; /** * 注册用户 * * @return ReturnDto */ @Mapping ( value = "/register" , desc = "注册用户" ) public ReturnDto register () { try { return buildReturnDto( userService .register(getBean(RegisterDto. class ))) ; }