OpenCV

参考： 张正友相机标定程序实现 相机标定目的：建立相机成像几何模型（获取相机内外参）并矫正透镜畸变。 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系 其中，相机坐标系的Z轴与光轴重合，且垂直于图像坐标系平面并通过图像坐标系的原点，相机坐标系与图像坐标系之间的距离为焦距f（也即图像坐标系原点与焦点重合）。像素坐标系平面u-v和图像坐标系平面x-y重合，但像素坐标系原点位于图中左上角。 棋盘是一块由黑白方块间隔组成的标定板，我们用它来作为相机标定的标定物（从真实世界映射到数字图像内的对象）。之所以我们用棋盘作为标定物是因为平面棋盘模式更容易处理（相对于复杂的三维物体），但与此同时，二维物体相对于三维物体会缺少一部分信息，于是我们会多次改变棋盘的方位来捕捉图像，以求获得更丰富的坐标信息。 findChessboardCorners() 　　检测棋盘格内部角点的位置，为了得到更为精确的角点位置，可以用 cornerSubPix() cornerSubPix() 　　The function iterates to find the sub-pixel accurate location of corners or radial saddle points，输入要求为灰度图像 findCirclesGrid()　 　检测圆形珊格的中心点 drawChessboardCorners（） 　

在之前我们发布了一篇《 EasyNTS上云网关是如何上云的：设备上云、现场上云、推流上云、桌面上云 》，主要描述的是EasyNTS上云网关是如何做到设备在云端发布、在云端配置、在云端管控、远程运维等等的，描述了EasyNTS上云网关的整体功能，今天我们从应用场景的角度来展开，描述EasyNTS视频上云网关是如何做视频上云的； EasyNTS的由来 EasyNTS：Easy Network Tunnelling Service，最初的EasyNTS上云网关只是为了做网络隧道建立、网络穿透而生的产品，其主要目的是类似于各种路由器端口映射、花生壳之类的端口映射，随着应用的不断深入，产品也随之不断迭代发展，如今EasyNTS的上云网关功能也已经发展具备了以端口穿透为基础的设备穿透上云、远程指令现场设备控制、ssh/rdp的远程桌面、视频源转推RTMP到CDN的推流上云等多种功能，并且，EasyNTS还具备了多种存在的形态，有软件版、硬件版，能够非常简单、高效、低成本地应用于非常多的领域； EasyNTS视频上云功能 直播推流 早期的EasyNTS上云网关是不具备推流功能的，但是随着产品需求的不断升级，EasyNTS作为端口穿透功能的不断演变，发展EasyNTS内置视频拉流转推流功能变得非常有必要，也非常的实用。 EasyNTS上云网关的拉流转推流功能，实际就是将各种协议的流媒体音视频数据