CAN FD协议简介
在汽车领域,随着人们对数据传输带宽要求的增加,传统的CAN总线由于带宽的限制难以满足这种增加的需求。此外为了缩小CAN网络(max. 1MBit/s)与FlexRay(max.10MBit/s)网络的带宽差距,BOSCH公司2011年推出了CAN FD方案 。 CAN FD(CAN with Flexible Data rate)继承了CAN总线的主要特性。CAN总线采用双线串行通讯协议,基于非破坏性仲裁技术,分布式实时控制,可靠的错误处理和检测机制使CAN总线有很高的安全性,但CAN总线带宽和数据场长度却受到制约。CAN FD总线弥补了CAN总线带宽和数据场长度的制约,CAN FD总线与CAN总线的区别主要在以下两个方面: 可变速率 CAN FD采用了两种位速率:从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率,其余部分为原CAN总线用的速率,即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率,而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率,数据传输速率可大于。两种速率各有一套位时间定义寄存器,它们除了采用不同的位时间单位TQ外,位时间各段的分配比例也可不同。 新的数据场长度 CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充,DLC最大支持64个字节,在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的,大于8时有一个非线性的增长,所以最大的数据场长度可达64字节。 CAN FD 介绍 1. CAN