cmake

最近自己决定动手写一个视觉slam程序， 写代码不仅仅加深对slam实现原理的理解，同时提升使用cmake、kdevelop等工具的 熟练度，这些是编译大型项目的基础； 一个成熟完整的程序展现的是bin lib include src等文件夹，但是不可能将整个构造过程统统展现出来，对于小白来说，很难理解整个项目的搭建过程是怎样的，自己写代码，搭建项目的的时候可能仍是一头雾水，因此可以借写代码熟悉整个编译过程； 以后做改进，或者希望做框架的拓展时，也会更加得心应手； 话不多说，这一篇即是自己搭建slam程序遇到的第一个暗坑所做的总结； 做slam的第一步是从IO图片或者视频开始，我们很自然的要用到OpenCV，但是如果想要在opencv中使用sift算子，我们需要安装extra_modules（Opencv_contrib）组件， 因为sift和surf是需要专利付费的算法，专利权隶属于哥伦比亚大学，因此opencv3将一些不稳定的或需要专利付费的算法整理出了一个模块，所以如果工业界的同学们需要用这两个算法的时候（居然不用ORB？），要谨慎呀。 安装Opencv和Opencv_contrib的时候要注意版本匹配，下面给出网址大家可以从里面挑选对应的版本： https://github.com/opencv 温馨提示：点击opencv（or opencv_contrib）

Ubuntu系统---配置OpenCV 目录 一、Ubuntu下配OpenCV 二、Ubuntu下配python-opencv 说明 　　 上述一、二两种方式，配置OpenCV还是有区别的。按个人已有知识的理解，“ Ubuntu下配OpenCV ”是在系统下装了一个opencv，OpenCV的库全；“ Ubuntu下配python-opencv ”是Python可以调用OpenCV的相关库，OpenCV的库不全，仅供python用。 正文 一、Ubuntu下配OpenCV 　　@https://blog.csdn.net/baidu_34971492/article/details/81665538 　　下载安装包，进行一步步的安装。 　　（1）在Opencv官网下载OpenCV3.4.2 Sources， 网址链接：https://opencv.org/releases.html，解压。 　　（2）安装cmake 和 依赖库。 1.快速安装cmake（也可以下载cmake安装包进行安装） sudo apt- get install cmake #查看安装的cmake版本：cmake --version #https://www.cnblogs.com/zhangjiansheng/p/7990028.html sudo apt - get update 2.依赖库 sudo

原文链接： https: // m.oldpan.me/archives/ubuntu-install-opencv-from-source 第一步：更新我们的系统 sudo apt- get update sudo apt - get upgrade 第二步：安装所有依赖库 # 首先我们先移除系统中已经存在的依赖，这一部必须要做 sudo apt - get remove x264 libx264- dev # 然后安装我们需要的依赖 sudo apt - get install build-essential checkinstall cmake pkg- config yasm sudo apt - get install git gfortran sudo apt - get install libjpeg8-dev libjasper-dev libpng12- dev # 下面根据版本选择安装 # Ubuntu 14.04 sudo apt - get install libtiff4- dev # Ubuntu 16.04 sudo apt - get install libtiff5- dev sudo apt - get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394- 22 -

测试发现原有的OPenCV有问题，决定删掉原系统OPenCV，装新的。 卸载：（删除所有可能存在的文件夹） sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv 安装： 1.准备工作 编译环境安装： sudo apt -get install build -essential 必需包安装： sudo apt -get install cmake git libgtk2 .0 -dev pkg -config libavcodec -dev libavformat -dev libswscale -dev 可选包安装： sudo apt -get install python -dev python -numpy libtbb2 libtbb -dev libjpeg -dev libpng -dev libtiff -dev libjasper -dev

点云数据可以用ASCII码的形式存储在PCD文件中（关于该格式的描述可以参考链接： The PCD (Point Cloud Data) file format ）。为了生成三维点云数据，在excel中用rand()函数生成200行0-1的小数，ABC三列分别代表空间点的xyz坐标。 # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 200 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 200 DATA ascii 0.88071666 0.369209703 0.062937221 0.06418104 0.579762553 0.221359779 ... ... 0.640053058 0.480279041 0.843647334 0.245554712 0.825770496 0.626442137 　　进行点云的变换主要用到的函数是pcl::transformPointCloud，函数原型为： 　　void pcl::transformPointCloud(const pcl::PointCloud< PointT > & cloud_in, 　　　　　　　　　　　　　　　　　

按照默认的CMakeLists.txt配置，BUILD_opencv_world默认是OFF状态，没有勾选。编译生成的项目，会在build\lib\Debug目录下生成大量的lib和dll文件。例如：有时网上设置项目环境时有人在链接器附加依赖项时需添加下列lib，当照着配置后会报错早不到…lib,在你的/x64/lib文件夹下压根没这些东西是因为你在编译的时候勾选了BUILD_opencv_world。CMake中有一个选项名为BUILD_opencv_world，默认是不勾选的，它可以把所有的组件综合到一个名为opencv_world310d.lib或opencv_world310.lib的文件中，使以后配置工程时输入此单一文件即可。 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4278787/blog/4724210