BTs in Robotics学习笔记（二）行为树是如何概括和联系早期的思想的
有限状态机 有限状态机是计算最基本的数学模型之一，由一组状态、过渡和事件组成。 有限状态机的缺点： 可维护性低：添加或删除状态需要重新评估大量的变化和FSM的内部状态。 可伸缩性低：FSMs具有许多状态和许多状态之间的转换，对于人和计算机来说都很难修改。 可重用性低：状态之间的转换可能依赖于内部变量，在多个项目中重用相同的子FSM是不现实的。 层次化状态机 层次化状态机 (HFSMs)，也称为状态图。在HFSM中，一个状态可以包含一个或多个子状态，其中包含两个或多个状态的状态称为超状态。在HFSM中，广义跃迁是超态之间的转换，通过连接两个超状态来减少转换的数量，而不需要连接大量的子状态。每个超状态都有一个子状态标识为启动状态，每当发生超状态转换时就会执行。 举例说明：定点射击 （优点）层次化状态机增加了模块性（可以在子任务中分离任务），同时支持行为继承（行为继承允许子状态从超状态继承行为）。 （缺点）层次化状态机具有较低的可维护性，同时需要手动创建层次结构。 在HFSMs中，层次结构中的每一层都需要显式地添加，而在BTs中，每一个子树都可以看作是它自己的模块，具有与原子操作相同的接口。 FSM可以转换为BTs。假设FSM中有一个状态和三个转换（对应于这三个返回语句，）添加一个Tick源来收集返回转换并将执行转换回状态。 包容架构 包容体系结构的基本思想是让多个控制器并行运行