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【今日推荐】：为什么一到面试就懵逼！>>> 本文作者：Apollo开发者社区 动态规划的英文为：Dynamic Programming，这里的“Programming”并非指编写程序代码，而是指一种表格计算法（A tabular method），即基于表格查询的方法计算得到最优结果，因此中文将其翻译成“动态规划”不甚严谨。关于动态规划算法的原理，MIT出版的专著：“ Introduction to Algorithms Third Edition (Thomas H. Cormen, Charles E. leiserson, Ronald L. Rivest, Clifford Stein)”（中文版 《算法导论》 ）讲解得不错，本文的算法原理及示例均摘自该书。 本文由 社区荣誉 布道师——贺志国 撰写，对 动态规划及其在Apollo项目Planning模块的应用 进行了详细讲解，希望这篇文章能给感兴趣的开发者带来更多帮助。 以下，ENJOY 一、动态规划算法原理 动态规 划与分治 法 （The Divide-and-Conquer Method）有些类似，也是将问题分解为多个子问题，并且基于子问题的结果获得最终解。二者的区别是，分治法将初始问题划分为多个不关联（Disjoint）的子问题（Subproblem)（即子问题相互之间互不依赖），递归地解决子问题

本文作者：Apollo开发者社区 “如果拥有一辆自动驾驶汽车，那高精度地图并不是可有可无，而是这辆汽车的核心功能。”这句话出自前Here地图副总裁 John Ristevski。 高精度地图到底有多核心？多重要？ 通俗来讲，我们不就是想追求“开车省事儿+找对地方+驾驶安全”三合一吗？ 地图越精准，自动驾驶车辆定位就越准确，安全也就越有保障！这么看，高精度地图确实在一定程度上满足了大家的要求。 高精度地图 （图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》） 作为自动驾驶开发者阵营中的一员，关于地图，我们关注了如下几则消息： 2017年年中，自动驾驶领域的“隐藏实力者”苹果，搭载了十余个32线激光雷达、摄像头、GPS 等传感器阵列的自动驾驶路测车被曝光。 在本次全新升级的车型上花了这么大价钱，苹果可能不单单是为了在路测上“称王称霸”，很大程度上是冲着高精度地图而来。 除了互联网企业高调 “ 示爱 ” 地图，整车厂商以及零部件公司也都在加紧钻研基于云的数据存储和地图绘制方案。 例如，丰田和GM等汽车厂商曾在2016 CES展览上展示了自动驾驶汽车云地图的绘制技术。 在日本，汽车零部件供应商三菱以及地图商Zenrin已联合国内九家主流汽车制造商共同创建了“Dynamic MapPlanning”合资公司，为2020年东京奥运会上的无人驾驶服务提供3D道路高精度地图方面的技术支持。 这么看来

本文作者：Apollo开发者社区 “如果拥有一辆自动驾驶汽车，那高精度地图并不是可有可无，而是这辆汽车的核心功能。”这句话出自前Here地图副总裁 John Ristevski。 高精度地图到底有多核心？多重要？ 通俗来讲，我们不就是想追求“开车省事儿+找对地方+驾驶安全”三合一吗？ 地图越精准，自动驾驶车辆定位就越准确，安全也就越有保障！这么看，高精度地图确实在一定程度上满足了大家的要求。 高精度地图 （图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》） 作为自动驾驶开发者阵营中的一员，关于地图，我们关注了如下几则消息： 2017年年中，自动驾驶领域的“隐藏实力者”苹果，搭载了十余个32线激光雷达、摄像头、GPS 等传感器阵列的自动驾驶路测车被曝光。 在本次全新升级的车型上花了这么大价钱，苹果可能不单单是为了在路测上“称王称霸”，很大程度上是冲着高精度地图而来。 除了互联网企业高调 “ 示爱 ” 地图，整车厂商以及零部件公司也都在加紧钻研基于云的数据存储和地图绘制方案。 例如，丰田和GM等汽车厂商曾在2016 CES展览上展示了自动驾驶汽车云地图的绘制技术。 在日本，汽车零部件供应商三菱以及地图商Zenrin已联合国内九家主流汽车制造商共同创建了“Dynamic MapPlanning”合资公司，为2020年东京奥运会上的无人驾驶服务提供3D道路高精度地图方面的技术支持。 这么看来

本文作者：Apollo开发者社区 “如果拥有一辆自动驾驶汽车，那高精度地图并不是可有可无，而是这辆汽车的核心功能。”这句话出自前Here地图副总裁 John Ristevski。 高精度地图到底有多核心？多重要？ 通俗来讲，我们不就是想追求“开车省事儿+找对地方+驾驶安全”三合一吗？ 地图越精准，自动驾驶车辆定位就越准确，安全也就越有保障！这么看，高精度地图确实在一定程度上满足了大家的要求。 高精度地图 （图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》） 作为自动驾驶开发者阵营中的一员，关于地图，我们关注了如下几则消息： 2017年年中，自动驾驶领域的“隐藏实力者”苹果，搭载了十余个32线激光雷达、摄像头、GPS 等传感器阵列的自动驾驶路测车被曝光。 在本次全新升级的车型上花了这么大价钱，苹果可能不单单是为了在路测上“称王称霸”，很大程度上是冲着高精度地图而来。 除了互联网企业高调 “ 示爱 ” 地图，整车厂商以及零部件公司也都在加紧钻研基于云的数据存储和地图绘制方案。 例如，丰田和GM等汽车厂商曾在2016 CES展览上展示了自动驾驶汽车云地图的绘制技术。 在日本，汽车零部件供应商三菱以及地图商Zenrin已联合国内九家主流汽车制造商共同创建了“Dynamic MapPlanning”合资公司，为2020年东京奥运会上的无人驾驶服务提供3D道路高精度地图方面的技术支持。 这么看来

本文作者：HelloDeveloper Apollo 开放车辆的接口标准主要涉及到两大部分，即 线控系统 和 车辆系统 。Apollo 对这两者的功能指标、性能指标、安全指标进行一系列的约定并提出了相关标准。以常见的刹车和油门为例， Apollo 对这两者的控制精度、控制力度、系统的周期时间、响应时间都有着严格的规定。 线控系统 对指令越界保护和控制的处理等安全指标都有着明确约定以及标准化的要求。而 车辆系统 要求有相对稳定的CAN信号通道，同时对于车辆电源，包括电压、功率、最大波动、输出误差都有一系列的规定，以够保证在整个自动驾驶过程中电源输出稳定。 本文由 Apollo开发者社区认证布道师-阿渊 撰写，对 Apollo 3.5 车辆配置方案 进行了详细讲解，希望这篇文章给感兴趣的同学带来更多帮助。 以下，ENJOY 前言 最近在研究百度无人车 Apollo 的工厂模式及车辆配置方式，有一些小心得希望和大家一起分享。 Apollo车型配置方式 Apollo 无人驾驶平台支持 Lincoln MKZ、WEY VV6 等来自多个 OEM 的不同车型。 Apollo 兼容的开放车型，来源： http://apollo.auto/vehicle/certificate_cn.html 众所周知，各车厂车型的配置方式、接口、信号都各不相同。那么 Apollo 是如何兼容各个车型的呢

科技的发展永远要快于人们的想象。 以智能交通为例，探讨未来的交通体系与出行方式，成为全球巨头布局与博弈的关键点。围绕“智能、互联、高效”等领域，在顶层设计层面建立、健全一整套智慧交通解决方案，既是大势所趋，又是全球巨头对于未来交通体系走向的深刻判断。 4月9日，百度Apollo正式对外发布“ACE交通引擎”，首次披露Apollo智能交通完整解决方案，将百度多年在人工智能、自动驾驶、车路协同方面的深厚积累和领先实践全盘托出，集自动驾驶生态和百度AI能力全力赋能智能交通。 严格意义上看，百度发布的这份”ACE交通引擎”方案，是给出了新基建的风向标。 ACE交通引擎，拉开新基建序幕 百度ACE智能交通引擎密集中标“新基建”项目，智能交通在中国已燎原。 最近被炒的火热的“新基建”是在今年3月初的中共中央常委会上提出的，会议明确表示要加快推进国家规划已明确的重大工程和基础设施建设，其中涵盖包括5G、人工智能、大数据中心、工业互联网等在内的新型基础设施7大领域。 智能交通既归属人工智能大类，同时又与5G、大数据云计算、工业互联网、新能源充电桩等其他领域都有关联，其在“新基建”战略中的地位和意义不言而喻。 从3月份接连斩获新基建智能交通订单，到如今ACE整套智慧交通解决方案的发布，百度智能交通战略短时间内密集中标突然爆发不是各种偶然因素叠加的巧合，而是智能交通发展的必然结果。

本文作者：HelloDeveloper Apollo 开放车辆的接口标准主要涉及到两大部分，即 线控系统 和 车辆系统 。Apollo 对这两者的功能指标、性能指标、安全指标进行一系列的约定并提出了相关标准。以常见的刹车和油门为例， Apollo 对这两者的控制精度、控制力度、系统的周期时间、响应时间都有着严格的规定。 线控系统 对指令越界保护和控制的处理等安全指标都有着明确约定以及标准化的要求。而 车辆系统 要求有相对稳定的CAN信号通道，同时对于车辆电源，包括电压、功率、最大波动、输出误差都有一系列的规定，以够保证在整个自动驾驶过程中电源输出稳定。 本文由 Apollo开发者社区认证布道师-阿渊 撰写，对 Apollo 3.5 车辆配置方案 进行了详细讲解，希望这篇文章给感兴趣的同学带来更多帮助。 以下，ENJOY 前言 最近在研究百度无人车 Apollo 的工厂模式及车辆配置方式，有一些小心得希望和大家一起分享。 Apollo车型配置方式 Apollo 无人驾驶平台支持 Lincoln MKZ、WEY VV6 等来自多个 OEM 的不同车型。 Apollo 兼容的开放车型，来源： http://apollo.auto/vehicle/certificate_cn.html 众所周知，各车厂车型的配置方式、接口、信号都各不相同。那么 Apollo 是如何兼容各个车型的呢

本文作者：Apollo开发者社区 CAN（Controller Area Network ）总线 在整个无人驾驶系统中有着十分重要的作用。除了在VCU信号需要通过CAN总线进行传输外，无人车上的某些传感器（如雷达、Mobileye）的信号传递也是通过CAN实现的。 定位 是让无人车知道自身确切位置的方法，这是一个美妙但是十分艰难的任务，同时也对无人驾驶车十分重要。定位不仅仅是找出自身的大概方位，而是要以 10cm 级别，将车感信息与高精地图信息进行比较来精确的位置寻找。 以下，ENJOY Can总线 简介 Can总线接收和执行来自 控制模块 的命令，收集汽车底盘的状态信息并反馈给控制模块。 输入 控制命令 输出 底盘状态 底盘各部件消息状态 实现 Canbus模块 主要包括以下几个部分： 车辆：车辆本身，包括车辆控制器和消息管理器 CAN 客户端— CAN 客户端已被移动到/modules/drivers/canbus 目录下，因为它已经被使用canbus 协议的不同传感器共享。 通过继承CanClient类的方式，您可以在文件夹can_client中实现自己的CAN 客户端。 注意: 不要忘了在‘CanClientFactory’（Can客户端工厂）类中注册您自己的CAN 客户端。 在文件夹vehicle下，您也可以通过继承VehicleController