前言
图形相交检测常常用在伤害判定，使用自定义的图形相交检测，可以在一定程度上控制性能。
比如2D格斗游戏中使用的矩形包围盒（AABB），一些动作游戏中常常出现的扇形攻击。
2D的图形相交检测能够满足大部分的需求，且可以拓展成为柱状的3D物体，2D比3D的计算复杂度会低很多，3D的图形检测原理与2D相似，本文会实现几个圆形与其他2D图形的相交检测：
通过简单化处理，把被判定物都处理成由圆柱或多个圆柱构成的区域，所以只需要考虑圆形与其他形状的相交。
圆形与圆形
两个圆形的相交检测非常简单直观，只需要判断半径只和与距离的大小。
定义圆形区间：
相交判断：
分离轴定理
分离轴定理（separating axis theorem, SAT）分离轴定理是指，两个不相交的凸集必然存在一个分离轴，使两个凸集在该轴上的投影是分离的。
判断两个形状是否相交，实际上是判断分离轴是否能把两个形状分离。若存在分离轴能使两个图形分离，则这两个图形是分离的。
基于以上理论，寻找分离轴是我们要做的工作，重新考虑两个圆形的相交检测，实际上我们做的是把圆心连线的方向作为分离轴：
上图中两图形的投影在分离轴上是分离的，存在分离线将两者隔开,于是我们可以断定两图形是分离的。
胶囊体的本质
定义一个线段 u，距离 d。胶囊体实际上是与线段 u 的最短距离小于 d 的点的集合。判断一个点 x 处于胶囊体内部，就是判断点与线段的距离。
求点 x 与线段 u 最短距离的过程是:
/// <summary> /// 线段与点的最短距离。 /// </summary> /// <param name="x0">线段起点</param> /// <param name="u">线段向量</param> /// <param name="x">求解点</param> /// <returns></returns> public static float SqrDistanceBetweenSegmentAndPoint(Vector2 x0, Vector2 u, Vector2 x) { float t = Vector2.Dot(x - x0, u) / u.sqrMagnitude; return (x - (x0 + Mathf.Clamp01(t) * u)).sqrMagnitude; }为避免开方计算，结果使用距离的平方。圆形与胶囊体
分离轴是线段上距离圆心最近的点P与圆心所在方向。
定义胶囊体：
/// <summary> /// 胶囊体 /// </summary> public struct CapsuleArea { public Vector2 X0; public Vector2 U; public float d; }相交判断：
/// <summary> /// 判断胶囊体与圆形相交 /// </summary> /// <param name="capsuleArea"></param> /// <param name="circleArea"></param> /// <returns></returns> public static bool Capsule(CapsuleArea capsuleArea, CircleArea circleArea) { float sqrD = SegmentPointSqrDistance(capsuleArea.X0, capsuleArea.U, circleArea.o); return sqrD < (circleArea.r + capsuleArea.d) * (circleArea.r + capsuleArea.d); }圆形与扇形
当扇形角度大于180度时，就不再是凸多边形了，不能适用于分离轴理论。我们可以找出相交时圆心的所有可能区域，并把区域划分成可以简单验证的几个区域，逐个试验。
这里共划分了2个区间
定义扇形：
/// <summary> /// 扇形区间。 /// </summary> public struct SectorArea { public Vector2 o; public float r; public Vector2 direction; public float angle; }相交检测：
/// <summary> /// 判断圆形与扇形相交。 /// </summary> /// <param name="sectorArea"></param> /// <param name="target"></param> /// <returns></returns> public static bool Sector(SectorArea sectorArea, CircleArea target) { Vector2 tempDistance = target.o - sectorArea.o; float halfAngle = Mathf.Deg2Rad * sectorArea.angle / 2; if (tempDistance.sqrMagnitude < (sectorArea.r + target.r) * (sectorArea.r + target.r)) { if (Vector3.Angle(tempDistance, sectorArea.direction) < sectorArea.angle / 2) { return true; } else { Vector2 targetInSectorAxis = new Vector2(Vector2.Dot(tempDistance, sectorArea.direction), Mathf.Abs(Vector2.Dot(tempDistance, new Vector2(-sectorArea.direction.y, sectorArea.direction.x)))); Vector2 directionInSectorAxis = sectorArea.r * new Vector2(Mathf.Cos(halfAngle), Mathf.Sin(halfAngle)); return SegmentPointSqrDistance(Vector2.zero, directionInSectorAxis, targetInSectorAxis) <= target.r * target.r; } } return false; }圆形与凸多边形
定义多边形：
/// <summary> /// 多边形区域。 /// </summary> public struct PolygonArea { public Vector2[] vertexes; }相交检测：
/// <summary> /// 判断多边形与圆形相交 /// </summary> /// <param name="polygonArea"></param> /// <param name="target"></param> /// <returns></returns> public static bool PolygonS(PolygonArea polygonArea, CircleArea target) { if (polygonArea.vertexes.Length < 3) { Debug.Log("多边形边数小于3."); return false; } #region 定义临时变量 //圆心 Vector2 circleCenter = target.o; //半径的平方 float sqrR = target.r * target.r; //多边形顶点 Vector2[] polygonVertexes = polygonArea.vertexes; //圆心指向顶点的向量数组 Vector2[] directionBetweenCenterAndVertexes = new Vector2[polygonArea.vertexes.Length]; //多边形的边 Vector2[] polygonEdges = new Vector2[polygonArea.vertexes.Length]; for (int i = 0; i < polygonArea.vertexes.Length; i++) { directionBetweenCenterAndVertexes[i] = polygonVertexes[i] - circleCenter; polygonEdges[i] = polygonVertexes[i] - polygonVertexes[(i + 1)% polygonArea.vertexes.Length]; } #endregion #region 以下为圆心处于多边形内的判断。 //总夹角 float totalAngle = Vector2.SignedAngle(directionBetweenCenterAndVertexes[polygonVertexes.Length - 1], directionBetweenCenterAndVertexes[0]); for (int i = 0; i < polygonVertexes.Length - 1; i++) totalAngle += Vector2.SignedAngle(directionBetweenCenterAndVertexes[i], directionBetweenCenterAndVertexes[i + 1]); if (Mathf.Abs(Mathf.Abs(totalAngle) - 360f) < 0.1f) return true; #endregion #region 以下为多边形的边与圆形相交的判断。 for (int i = 0; i < polygonEdges.Length; i++) if (SegmentPointSqrDistance(polygonVertexes[i], polygonEdges[i], circleCenter) < sqrR) return true; #endregion return false; }圆形与AABB
定义AABB：
/// <summary> /// AABB区域 /// </summary> public struct AABBArea { public Vector2 center; public Vector2 extents; }相交检测：
/// <summary> /// 判断AABB与圆形相交 /// </summary> /// <param name="aABBArea"></param> /// <param name="target"></param> /// <returns></returns> public static bool AABB(AABBArea aABBArea, CircleArea target) { Vector2 v = Vector2.Max(aABBArea.center - target.o, -(aABBArea.center - target.o)); Vector2 u = Vector2.Max(v - aABBArea.extents,Vector2.zero); return u.sqrMagnitude < target.r * target.r; }圆形与OBB
定义OBB：
/// <summary> /// OBB区域 /// </summary> public struct OBBArea { public Vector2 center; public Vector2 extents; public float angle; }相交检测：
/// <summary> /// 判断OBB与圆形相交 /// </summary> /// <param name="oBBArea"></param> /// <param name="target"></param> /// <returns></returns> public static bool OBB(OBBArea oBBArea, CircleArea target) { Vector2 p = oBBArea.center - target.o; p = Quaternion.AngleAxis(-oBBArea.angle, Vector3.forward) * p; Vector2 v = Vector2.Max(p, -p); Vector2 u = Vector2.Max(v - oBBArea.extents, Vector2.zero); return u.sqrMagnitude < target.r * target.r; } 文章来源: 【Unity】图形相交检测